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使用无线传感器网络实现移动机器人的节点定位资料说明
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介绍了一种基于无线传感器网络的移动机器人节点定位实现方案， 阐述了节点定位的基本原理， 给出了节点硬件电路设计和相关的软件工作流程， 并通过应用试验， 验证该方案具有较好的定位效果。
无线传感器网络（Wir eless Sensor Netw or k， WSN） 的相关研究最早起源于军事领域。随着微型传感器技术的发展和节点间无线通信能力的提高， 无线传感器网络在环境、医疗、智能家居、工业自动化甚至是空间探索、反恐和救灾等领域的应用有着得天独厚的优势。
移动机器人虽然有着强大的计算能力和移动性， 但其感知能力的局限性限制了其智能的发展。无线传感器网络具备自组织、微型化和对周围区域的感知能力等特点， 移动机器人可以通过一定的装置和传感器网络进行信息的交互， 在传感器网络的引导下完成导航和任务执行。本文提出一种基于无线传感器网络实现机器人节点定位的方法， 实现无线传感器网络和移动机器人的结合， 具有一定的实用价值。
目前的定位算法按定位手段分为两大类： 基于测距算法和非测距算法， 本文采用的是基于接收信号强度指示（ RSSI） 的测距定位算法。如图1 所示定位系统由参考节点和定位节点组成， 参考节点是一个位于已知位置的静态节点， 这个节点可以将其位置信息通过发送数据包通知其他节点; 定位节点（ 安装在机器人上） 从参考节点处接收数据包信号， 经过定位算法来计算其坐标位置， 测得的位置信息不停地刷新， 可视化地显示在PC 机的监控软件上。定位节点所有的计算过程是由芯片CC2431 的定位引擎实现的。
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