焊接机器人控制器的作用

　　焊接机器人

　　焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

　　随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人， 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

　　1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；

　　2）提高劳动生产率；

　　3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

　　4）降低了对工人操作技术的要求；

　　5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

　　因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

　　焊接机器人控制器的作用

　　焊接车间中到处充满了烟雾和火光，工作环境非常恶劣。自从使用焊接机器人进行焊接，工人终于远离了这样的工作环境，焊接机器人的组成有一个特别重要的组件就是控制器，大家现在就来看看焊接机器人控制器的作用是什么吧。

　　焊接机器人控制器的作用是什么？控制器是机器人的核心部件，它实施焊接机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。工业焊接机器人控制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为第一级计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教 （关节） 坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。

　　焊接机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍 （又称采样周期） 对它进行圆弧或直线插补运算，算出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规划生成。然后逐点的把各插补点的位置和姿态坐标值转换成关节坐标值，分送至各个关节。这就是第一级计算机的规划全过程。