激光雷达的标定_激光雷达的功能

　　激光雷达的标定

　　1、旋转

　　三个角度，旋转角、俯仰角、横摆角

　　可以涉及到投影，投影是平行投影。

　　这里倾角会有不同，但是投影的形状是一定的。三角形投影下来，还是三角形。

　　人为的倾斜雷达，他们测量得到的距离是相对于雷达坐标系的，而并不是相对于车体坐标系的。

　　坐标系：笛卡尔坐标系

　　横摆角矫正：xy平面

　　xx=xcosa+ysina

　　yy=ycosa–xsina

　　俯仰角矫正：yz平面

　　yy=ycos+zsina

　　zz=zcosa–ysina

　　旋转角矫正：xz平面

　　xx=xcosa-zsina

　　zz=zcosa+xsina

　　合起来就是一个四维的旋转矩阵。

　　2、平移

　　xx=xx+w;

　　yy=yy+h;

　　zz=zz+z;

　　通过以上6个参数：三个角，三个偏移，就可以解决多线激光雷达标定问题。

　　激光雷达的功能

　　激光雷达具有高精度电子地图和定位、障碍物识别、可通行空间检测、障碍物轨迹预测等功能。

　　（1）高精度电子地图和定位　利用多线束激光雷达的点云信息与车载组合惯导采集的信息，进行高精度电子地图制作。无人驾驶汽车利用激光点云信息与高精度电子地图匹配，以此实现高精度定位。

　　（2）障碍物识别　利用高精度电子地图限定感兴趣区域（ROI）后，根据障碍物特征和识别算法，进行障碍物检测与识别。

　　（3）可通行空间检测　利用高精度电子地图限定ROI后，可以对ROI内部（比如可行驶道路和交叉口）点云的高度及连续性信息判断点云处是否可通行。

　　（4）障碍物轨迹预测　根据激光雷达的感知数据与障碍物所在车道的拓扑关系（道路连接关系）进行障碍物的轨迹预测，以此作为无人驾驶汽车规划（避障、换道、超车等）的判断依据。