AHRS航姿参考系统的工作原理-惯导专题

AHRS航姿参考系统的工作原理

AHRS俗称航姿参考系统，能够为飞行器提供准确可靠的横滚、俯仰、航向等姿态与航行信息，主要由加速度传感器、陀螺仪以及磁力传感器等组成，内部一般采用卡尔曼滤波器作为多传感器数据融合单元进行航姿解算,AHRS起源于飞行器相关技术.其中用来衡量AHRS参考系统的重要指标有姿态（横滚、俯仰）精度、航向精度、航向漂移等，从目前的应用领域来看，AHRS参考系统被广泛应用于机动车辆与无人机、工业设备、摄像与天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、生命运动科学分析、室内定位等领域需要三维姿态测量的产品中。

AHRS航姿参考系统的性能AHRS的性价比非常高，通过目前的微纳传感技术，其不仅能够达到足够的精度，更由于其成本低廉，得到了快速发展。另外，AHRS的可靠性很高，不易受到外界干扰，在各种极端环境下的测量实验也较为稳定。AHRS的这种低性价比、高测量精度、高稳定性并存的优良特性是其他单一测量元件所不具备的，通过这种高度集成的系统能够为飞行器的航行提供更为精确的控制，因此预计未来AHRS的发展一片光明

AHRS系统主要是有三个加速度计、三个陀螺仪、三个地磁计组成的9轴传感器，可以在无磁的环境由地磁计寻北 来矫正基点。
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