KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标

描述

在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系:

计算器

ROBROOT

机器人足部坐标系

固定位于机器人足部。

是机器人的原点。

是世界坐标系的参照点。

WORLD

世界坐标系

在供货状态下与 ROBROOT坐标系中一致。

可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。

说明世界坐标系在 ROBROOT 坐标系中的位置。

此外,机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。

BASE

基坐标系

是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在congfig.dat

例如:DECL FRAMEBASE_DATA[32]

BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007}

说明BASE1是相对world坐标计算出来。

计算器

FLANGE

法兰坐标系

法兰坐标系固定位于机器人法兰上。

原点为机器人法兰中心。

是工具坐标系的参照点。

计算器

TOOL

工具坐标系

是一个可自由定义、用户定制的坐标系。

TOOL 坐标系的原点被称为  TCP  - Tool Center Point,即工具中心点。

用于测量工具。

例如: 位置在congfig.dat  : DECL FRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0}

说明tool1是相对法兰坐标计算出来。

计算器

例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ,1个BASE坐标。

计算器

从Dat文件上看每个轨迹点分两部分(在此以大众标准为例)

1.使用工具号,使用BASE号,使用的速度,逼近,加速度,SPS提前出发时间 ,还有移动的类型 :KLIN#GLUE_MOTION

DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}

2.P5点的坐标值

DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的BASE坐标确定的,而它的姿态是通过TOOL坐标换算`出来的 。

计算器

空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。

如果机器人移动到设定的BASE点时那么它该点的坐标X,Y,Z,值都应该是0。

计算器

那么为什么我们改变工具坐标的XYZ后,轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢?

这是因为机器人算法的关系!C 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.

例如:如果你的工具在tooL坐标的X方向上偏了10mm

计算器

我们通过KUKA计算器或着运算程序可以得出:这个X向的偏差可以使工具坐标的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋转10.0这就偏差的换算。表面上是工具的X方向 偏差,但是如果你想消除这个偏差你需要改变TOOL坐标的X,Y,和A来实现。

计算器

计算器

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