KUKA机器人如何声明变量

关于变量的理论部分：

１．使用 KRL 对机器人进行编程时，从最普通的意义上来说，变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值 （“ 数值 ”）的容器。

３．每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。

４．每个变量都属于一个专门的数据类型

５．在使用前必须声明数据类型

６．在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量

关于KRL 中变量的有效性

１． 声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见

２．全局变量则在中央 （全局）数据列表中创建

３．全局变量也可以在局部数据中创建，并在声明时配上关键词global （全

局）

命名规范

１．KRL 中的名称长度最多允许 24 个字符。

２．KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。

３．KRL 中的名称不允许以数字开头。

４． KRL 中的名称不允许为关键词。

５．不区分大小写

变量声明需要关键词 DECL，对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略［１．整数 (INT) ２．实数 (REAL) ３．布尔数 (BOOL)４．单个字符 (CHAR)］．

变量声明可以不同形式进行，因为从中得出相应变量的生存期和有效性

１． 在 SRC 文件中声明

２．在局部 DAT 文件中声明

３． 在 $CONFIG.DAT 中声明

４．在局部 DAT 文件中配上关键词 “GLOBAL 全局 ” 声明

在 SCR 文件中创建变量：

例子：

DEF MY_PROG ( )

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

INI

...

END

事例分析：下面是一段机器人程序

GLOBAL　DEF  Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN )

DECLE6Pos TEACH_POS　　在程序中声明变量 TEACH_POS

声明GLOBAL（全局程序）DEF（声明程序）Initialize（程序名称）初始化校正位置

DECLE6Pos TEACH_POS

DECL ：指声明一个SRC的局部变量

E６ＰＯＳ：指轴的表达类型

TEACH_POS：指变量的名称

在 DAT 文件中创建变量：

例子：

DEFDAT MY_PROG

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

...

ENDDAT

这是一段在 $CONFIG.DAT中声明的变量

声明工具坐标数组长度３２，FRAME　变量类型

DECL　FRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}

TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}

变量赋值：

例如在$CONFIG.DAT中设置的外部自动的变量赋值，即设定：

SIGNAL PRG_NR $IN[1]  TO $IN[8]

设置给入的程序号变量 PRG_NR 是由输入１到输入８的值给入的．

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1]  TO $OUT[8]

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE

对布尔型变量VW_CBY_CELL赋值ｔｒｕｅ

BOOL CALLBYSELECT=TRUE

INT SEL_RES=1

对整数型变量SEL_RES赋值１

INT UES_RES=1

INT PGNO=10 

INT P_OLD=10 

INT P_SELECT=10