C4机器人与PLC的通信IO域更改扩展

在全自动化生产线上，必须对过程进行监控和协调，例如状态监测和过程控制。这个任务通常由 PLC 来承担。为了使 PLC 和 KR C4 能通过 PROFINET互相通讯，WorkVisual项目必须相应地扩展。在 PLC 中必须同样存在一个 PROFINET 项目设置 — 该项目设置将KR C4 参数化为从属设备。KR C4 可以从两种不同的角度来配置。配置为具有 “ 标准 ” 输入 / 输出的 “ 标准 ” PROFINET 用户或者配置为具有安全输入 / 输出的PROFIsafe用户。

1. KR C4 的输出是PLC 的输入

2. KR C4 的输入 是PLC 的输出

3.数字输出先在PLC  端被写入 输出存储器，然后才被传输。PLC的数字输出在KRC4 端被存放在输入存储器中。

4.在 WorkVisual中，KRC4 输入存储器 和  KR C4 输入/ 输出端 之间的接线在接线显示器中配置。

1	ProfiNet（工业以太网）	DTM
2	网卡	笔记本电脑的网卡，通过它与控制器相连接。
3	ProfiNet堆栈	激活 PROFINET 设备栈
4	从属设备输入输出数量	用于 PLC 通讯的数字输入输出信道的数量。最多 2032 个
5	设备名称	用于 KR C4 的 PROFINET 设备名称  与 PLC 项目中的设备名称相同。
6	ProfiNet版本	取决于 KSS 版本 （8.1 或 v8.2）
7	从属设备运行时总线循环时间	在 ProfiNet中发送或者接收电报的节拍时间。
8	从属设备运行时总线超时	到 PLC 已完成 KR C4 初始化的最长允许时间，单位为毫秒若此时间已过而未成功，则将产生故障信息。
9	诊断警报
10	总线循环时间--控制器	在 ProfiNet中发送或者接收电报的节拍时间。
11	总线超时--控制器	到 KR C4 已将所有从属总线模块初始化的最长允许时间，单位为毫秒。若此时间已过而未成功，则将产生故障信息。

下面让我突破VASS试一下。

设置与上位机通讯的长度 :  可以改为1024(1024位)

在机器人中分配IO到1024,让后编译下载到机器人,并在机器人中激活项目.

PLC程序中加入KUKA机器人的组态文件

在标准通讯区,选择1024与机器人相对应,然后下载程序到PLC.

可以通过机器人给PLC发出信号,再通过PLC软件的监控功能,查看效果.

机器人编程结合练习: