RT-Thread如何使用串口或者无线和ROS连接

描述

引言

这篇文档主要介绍 RT-Thread 如何使用串口或者无线和 ROS 连接,会包含这么些内容:

第一部分:ROS 环境搭建

第二部分:RT-Thread rosserial 软件包

第二部分:RT-Thread 添加 USART2 和 PWM

第三部分:RT-Thread 使用 ESP8266 AT 固件联网

这里先介绍一下什么是 ROS?为什么要和 ROS 连接?

机器人操作系统 ROS (Robots Operating System) 最早是斯坦福大学的一个软件框架,现在不管是工业机器人,还是娱乐用的机器人都运行着 ROS。  

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一个机器人通常有很多个部件、传感器,为了保证机器人不会因为某一个传感器故障,导致整个系统瘫痪,所以采用了分布式的节点,利用不同节点之间的通讯收集传感器数据和控制指令,这篇文档后面会使用到的通讯协议就是 rosserial。 和 ROS 连接的好处在于,一方面由 ROS 管理各个机器人节点更稳定,另一方面 ROS 现在已经有了非常多成熟的软件包,使用 ROS 就可以非常方便的为自己的机器人添加摄像头图像识别、激光雷达建图导航等高级功能。 不过这篇文档只会涉及 RT-Thread 和 ROS 建立基本的连接,实现小车的运动控制,之后可能会有后续文档介绍如何连接激光雷达建图,并进行全局路径规划。

这篇文章假定大家都已经会用 RT-Thread 的 env 工具下载软件包,生成项目上传固件到 stm32 上,并且熟悉 Ubuntu 的基本使用。

1 ROS 简介

这里的开发环境搭建其实是需要搭建 2 份,一份是小车上的 ARM 开发板 (树莓派,NanoPi 什么的),另一个则是自己的电脑,因为我们希望把电脑作为 ROS 从节点,连接到小车上的 ROS 主节点,不过开发板和电脑的 ROS 安装是一模一样的。

既然要和 ROS 连接,那么首先就得要有一个正常运行的 ROS。安装 ROS 其实非常简单,这里推荐使用 Ubuntu 18 (开发板推荐系统用 Armbian),因为官方对 Ubuntu 的支持优先级是最高的,安装教程也可以参照 官网:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 只需要输入下面的 4 行命令,就在 Ubuntu 上装好了 ROS。

1sudo sh -c 'echo "deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 3sudo apt update 4sudo apt install ros-melodic-ros-base上面我使用了清华大学的镜像源,这样从国内下载 ROS 会快很多,而且我只安装了 ROS 的基本软件包,没有安装图形化软件包 gviz,gazebo 什么的,因为后面也没有用到。

1.2 ROS 环境初始化

ROS 安装好之后还需要进行初始化,不过也是只有短短几行命令:

1sudo rosdep init 2rosdep update 3 4echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 5source ~/.bashrc  1.3 启动 ROS 启动 ROS 的话我们需要确保它是常驻后台运行的,所以我们可以使用 tmux:1roscore

在 tmux 里启动了 ROS 主节点后,我们就可以 Ctrl + B D 退出了,而 ROS 主节点依旧在后台运行。

1.4 参考文献

Armbian:https://www.armbian.com/

ROS Melodic 安装//wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2 RT-Thread 串口连接 ROS

这一部分会介绍如何使用串口将运行着 RT-Thread 的 STM32 开发板和运行着 ROS 的 ARM 开发板连接,看起来差不多就是这样。

这里说明一下不同开发板的分工,STM32 运行着 RT-Thread 负责控制电机,接收传感器信息;ARM 运行着 ROS 负责进行全局控制,例如给小车发出前进的指令。

2.1 RT-Thread 配置

首先我们需要打开 usart2,因为 usart1 被 msh 使用了,保留作为调试还是挺方便的。

  在 CubeMX 里我打开了 USART2,另外还打开了 4 路 PWM,因为我后面使用了 2 个电机,每个电机需要 2 路 PWM 分别控制前进和后退。 接下来还需要在 menuconfig 里面打开对应的选项,考虑到有的开发板默认的 bsp 可能没有这些选项,可以修改 board/Kconfig 添加下面的内容。串口的配置:

1menuconfig BSP_USING_UART 2    bool "Enable UART" 3    default y 4    select RT_USING_SERIAL 5    if BSP_USING_UART 6        config BSP_USING_UART1 7            bool "Enable UART1" 8            default y 9 10        config BSP_UART1_RX_USING_DMA 11            bool "Enable UART1 RX DMA" 12            depends on BSP_USING_UART1 && RT_SERIAL_USING_DMA 13            default n 14 15        config BSP_USING_UART2 16            bool "Enable UART2" 17            default y 18 19        config BSP_UART2_RX_USING_DMA 20            bool "Enable UART2 RX DMA" 21            depends on BSP_USING_UART2 && RT_SERIAL_USING_DMA 22            default n 23    endif PWM 的配置:1menuconfig BSP_USING_PWM 2    bool "Enable pwm" 3    default n 4    select RT_USING_PWM 5    if BSP_USING_PWM 6    menuconfig BSP_USING_PWM3 7        bool "Enable timer3 output pwm" 8        default n 9        if BSP_USING_PWM3 10            config BSP_USING_PWM3_CH1 11                bool "Enable PWM3 channel1" 12                default n 13            config BSP_USING_PWM3_CH2 14                bool "Enable PWM3 channel2" 15                default n 16            config BSP_USING_PWM3_CH3 17                bool "Enable PWM3 channel3" 18                default n 19            config BSP_USING_PWM3_CH4 20                bool "Enable PWM3 channel4" 21                default n 22        endif 23    endif 

这样我们在 env 下就可以看到有对应的配置了,

ROS

ROS

除此之外,我们还需要选择 rosserial 软件包:

ROS

可以看到上面默认的串口就是 USART2,这样我们就可以生成对应的工程了:

1pkgs --update 2scons --target=mdk5 -s如果我们打开 Keil 项目,首先需要把 main.c 修改为 main.cpp,因为 rosserial 很多数据格式的定义都是用 C++ 写的,所以如果要使用 rosserial 库,我们先得把后缀改为 cpp,这样 Keil 就会用 C++ 编译器编译。

ROS

下面是 main.cpp 的内容,其实就是初始化了电机,然后发布了 2 个话题 (topic),一个是 /vel_x 告诉 ROS 当前小车的速度,一个是 /turn_bias 告诉 ROS 当前小车的旋转速度。同时又订阅了一个话题 /cmd_vel,用来接收从 ROS 发出的控制指令。 代码不是特别长,我也添加了一些注释,所以这里就不一行行分析了。

1#include  2#include  3#include  4 5#include  6#include  7#include  8#include "motors.h" 9 10ros::NodeHandle  nh; 11MotorControl mtr(1, 2, 3, 4);   //Motor 12 13bool msgRecieved = false; 14float velX = 0, turnBias = 0; 15char stat_log[200]; 16 17// 接收到命令时的回调函数 18void velCB( const geometry_msgs::Twist& twist_msg)  19{ 20  velX = twist_msg.linear.x; 21  turnBias = twist_msg.angular.z; 22  msgRecieved = true; 23} 24 25//Subscriber 26ros::Subscriber sub("cmd_vel", velCB ); 27 28//Publisher 29std_msgs::Float64 velX_tmp; 30std_msgs::Float64 turnBias_tmp; 31ros::Publisher xv("vel_x", &velX_tmp); 32ros::Publisher xt("turn_bias", &turnBias_tmp); 33 34static void rosserial_thread_entry(void *parameter) 35{ 36    //Init motors, specif>y the respective motor pins 37    mtr.initMotors(); 38 39    //Init node> 40    nh.initNode(); 41 42    // 订阅了一个话题 /cmd_vel 接收控制指令 43    nh.subscribe(sub); 44 45    // 发布了一个话题 /vel_x 告诉 ROS 小车速度 46    nh.advertise(xv); 47 48    // 发布了一个话题 /turn_bias 告诉 ROS 小车的旋转角速度 49    nh.advertise(xt); 50 51    mtr.stopMotors(); 52 53    while (1) 54    { 55      // 如果接收到了控制指令 56      if (msgRecieved)  57      { 58        velX *= mtr.maxSpd; 59        mtr.moveBot(velX, turnBias); 60        msgRecieved = false; 61      } 62 63      velX_tmp.data = velX; 64      turnBias_tmp.data = turnBias/mtr.turnFactor; 65 66      // 更新话题内容 67      xv.publish( &velX_tmp ); 68      xt.publish( &turnBias_tmp ); 69 70      nh.spinOnce(); 71    } 72} 73 74int main(void) 75{ 76    // 启动一个线程用来和 ROS 通信 77    rt_thread_t thread = rt_thread_create("rosserial",     rosserial_thread_entry, RT_NULL, 2048, 8, 10); 78    if(thread != RT_NULL) 79    { 80        rt_thread_startup(thread); 81        rt_kprintf("[rosserial] New thread rosserial "); 82    } 83    else 84    { 85        rt_kprintf("[rosserial] Failed to create thread rosserial "); 86    } 87    return RT_EOK; 88}

另外还有对应的电机控制的代码,不过这个大家的小车不同,驱动应当也不一样,我这里由于小车电机上没有编码器,所以全部是开环控制的。

motors.h

1#include  2 3class MotorControl { 4  public: 5    //Var 6    rt_uint32_t  maxSpd; 7    float moveFactor; 8    float turnFactor; 9 10    MotorControl(int fl_for, int fl_back, 11                 int fr_for, int fr_back); 12    void initMotors(); 13    void rotateBot(int dir, float spd); 14    void moveBot(float spd, float bias); 15    void stopMotors(); 16  private: 17    struct rt_device_pwm *pwm_dev; 18    //The pins 19    int fl_for; 20    int fl_back; 21    int fr_for; 22    int fr_back; 23    int bl_for; 24    int bl_back; 25    int br_for; 26    int br_back; 27};  motors.c1#include  2#include  3#include "motors.h" 4 5#define PWM_DEV_NAME "pwm3" 6 7MotorControl::MotorControl(int fl_for, int fl_back, 8                           int fr_for, int fr_back)  9{ 10    this->maxSpd = 500000; 11    this->moveFactor = 1.0; 12    this->turnFactor = 3.0; 13 14    this->fl_for = fl_for; 15    this->fl_back = fl_back; 16 17    this->fr_for = fr_for; 18    this->fr_back = fr_back; 19} 20 21void MotorControl::initMotors() { 22    /* 查找设备 */ 23    this->pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME); 24    if (pwm_dev == RT_NULL) 25    { 26        rt_kprintf("pwm sample run failed! can't find %s device! ", PWM_DEV_NAME); 27    } 28    rt_kprintf("pwm found %s device! ", PWM_DEV_NAME); 29    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0); 30    rt_pwm_enable(pwm_dev, fl_for); 31 32    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0); 33    rt_pwm_enable(pwm_dev, fl_back); 34 35    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0); 36    rt_pwm_enable(pwm_dev, fr_for); 37 38    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0); 39    rt_pwm_enable(pwm_dev, fr_back); 40} 41 42// 小车运动 43void MotorControl::moveBot(float spd, float bias) { 44    float sL = spd * maxSpd; 45    float sR = spd * maxSpd; 46    int dir = (spd > 0) ? 1 : 0; 47 48    if(bias != 0) 49    { 50        rotateBot((bias > 0) ? 1 : 0, bias); 51        return; 52    } 53 54    if( sL < -moveFactor * maxSpd) 55    { 56        sL = -moveFactor * maxSpd; 57    } 58    if( sL > moveFactor * maxSpd) 59    { 60        sL = moveFactor * maxSpd; 61    } 62 63    if( sR < -moveFactor * maxSpd) 64    { 65        sR = -moveFactor * maxSpd; 66    } 67    if( sR > moveFactor * maxSpd) 68    { 69        sR = moveFactor * maxSpd; 70    } 71 72    if (sL < 0)  73    { 74        sL *= -1; 75    } 76 77    if (sR < 0)  78    { 79        sR *= -1; 80    } 81 82    rt_kprintf("Speed Left: %ld ", (rt_int32_t)sL); 83    rt_kprintf("Speed Right: %ld ", (rt_int32_t)sR); 84 85    if(dir) 86    { 87        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, (rt_int32_t)sL); 88        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0); 89        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, (rt_int32_t)sR); 90        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0); 91    } 92    else 93    { 94        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0); 95        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, (rt_int32_t)sL); 96        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0); 97        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, (rt_int32_t)sR); 98    } 99 100    rt_thread_mdelay(1); 101} 102 103 104// 小车旋转 105void MotorControl::rotateBot(int dir, float spd) { 106    float s = spd * maxSpd; 107    if (dir < 0)  108    { 109        s *= -1; 110    } 111    if(dir) 112    { 113        // Clockwise 114        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, (rt_int32_t)s); 115        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0); 116        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0); 117        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, (rt_int32_t)s); 118    } 119    else 120    { 121        // Counter Clockwise 122        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0); 123        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, (rt_int32_t)s); 124        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, (rt_int32_t)s); 125        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0); 126    } 127    rt_thread_mdelay(1); 128} 129 130//Turn off both motors 131void MotorControl::stopMotors()  132{ 133    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0); 134    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0); 135    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0); 136    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0); 137}一共只需要这么一点代码就可以实现和 ROS 的连接了,所以其实 ROS 也不是那么神秘,它就是因为简单好用所以才这么受欢迎的。 既然 RT-Thread 已经配置好了,下一步就是 ROS 的配置了。

2.2 ROS 配置

我们把上面 RT-Thread 的固件传到板子上以后,可以用一个 USB-TTL 一边和 STM32 控制板的 USART2 连接,另一边插到 ARM 控制板的 USB 口,接下来就可以建立连接了,在 ARM 板上输入命令:

1$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0如果看到下面的输出,那就成功建立连接了:1tpl@nanopineoplus2:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 2[INFO] [1567239474.258919]: ROS Serial Python Node 3[INFO] [1567239474.288435]: Connecting to /dev/ttyUSB0 at 57600 baud 4[INFO] [1567239476.425646]: Requesting topics... 5[INFO] [1567239476.464336]: Note: publish buffer size is 512 bytes 6[INFO] [1567239476.471349]: Setup publisher on vel_x [std_msgs/Float64] 7[INFO] [1567239476.489881]: Setup publisher on turn_bias [std_msgs/Float64] 8[INFO] [1567239476.777573]: Note: subscribe buffer size is 512 bytes 9[INFO] [1567239476.785032]: Setup subscriber on cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

2.3 ROS 控制小车

既然已经成功建立连接了,下一步就是写小车控制的代码了。 我们先初始化一个工作区间:

1$ mkdir catkin_workspace && cd catkin_workspace 2$ catkin_init_workspace

接下来创建一个软件包:

1$ cd src 2$ catkin_create_pkg my_first_pkg rospy  这样就会自动在 src 目录创建一个 ROS 软件包了。 我们在 catkin_workspace/src/my_first_pkg/src 目录下新建一个文件 ros_cmd_vel_pub.py:1#!/usr/bin/python 2 3import rospy 4from geometry_msgs.msg import Twist 5from pynput.keyboard import Key, Listener 6 7vel = Twist() 8vel.linear.x = 0 9 10def on_press(key): 11 12    try: 13        if(key.char == 'w'): 14            print("Forward") 15            vel.linear.x = 0.8 16            vel.angular.z = 0 17 18        if(key.char == 's'): 19            print("Backward") 20            vel.linear.x = -0.8 21            vel.angular.z = 0 22 23        if(key.char == 'a'): 24            print("Counter Clockwise") 25            vel.linear.x = 0 26            vel.angular.z = -0.8 27 28        if(key.char == 'd'): 29            print("Clockwise") 30            vel.linear.x = 0 31            vel.angular.z = 0.8 32 33        return False 34 35    except AttributeError: 36        print('special key {0} pressed'.format(key)) 37        return False 38 39def on_release(key): 40    vel.linear.x = 0 41    vel.angular.z = 0 42 43    return False 44 45# Init Node 46rospy.init_node('my_cmd_vel_publisher') 47pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10) 48 49# Set rate 50rate = rospy.Rate(10) 51 52listener = Listener(on_release=on_release, on_press = on_press) 53 54while not rospy.is_shutdown(): 55    print(vel.linear.x) 56    pub.publish(vel) 57    vel.linear.x = 0 58    vel.angular.z = 0 59    rate.sleep() 60 61    if not listener.running: 62        listener = Listener(on_release=on_release, on_press = on_press) 63        listener.start()  这就是我们的 python 控制程序了,可以使用键盘的 wasd 控制小车前进后退,顺时针、逆时针旋转。我们需要给它添加可执行权限:1$ chmod u+x ./ros_cmd_vel_pub.py 

这样就可以编译软件包了,在 catkin_worspace 目录下。

1$ catkin_make 2$ source devel/setup.bash

我们终于就可以启动程序从电脑上控制小车运动了:

1rosrun my_first_pkg ros_cmd_vel_pub.py  可以看到用 ROS 实现小车控制其实代码量并不算多,只需要在自己小车原有的代码上发布一些话题,告诉 ROS 小车当前的状态,并且订阅一个话题接收 ROS 的控制指令就可以了。

2.4 参考文献

ros-pibot:https://github.com/wuhanstudio/ros-pibot

3 RT-Thread 无线连接 ROS

3.1 rosserial 配置

其实无线连接和有线连接几乎是一模一样的,只不过是先用 ESP8266 使自己的控制板能连上网,然后用 tcp 连接和 ROS 通信,关于 RT-Thread 使用 ESP8266 上网的教程可以参照 官网:https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/,非常详细了,我这里就不重复了。 确保开发板有网络连接后,我们就可以在 rosserial 里面配置为使用 tcp 连接:

ROS

我们只需要在上一部分的 main.cpp 里添加一行代码:

1// 设置 ROS 的 IP 端口号 2nh.getHardware()->setConnection("192.168.1.210", 11411); 3 4// 添加在节点初始化之前 5nh.initNode();开发板就能通过 tcp 连接和 ROS 通信了,非常方便。

3.2 ROS 配置

由于我们使用了 tcp 连接,所以 ROS 上自然也要开启一个服务器了,之前是使用的串口建立连接,现在就是使用 tcp 了:

1$ rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

其他的代码完全不需要改变,这样我们就实现了一个 ROS 无线控制的小车了。

3.3 参考文献

RT-Thread 使用 ESP8266 上网:

https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/

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