无人机倾斜摄影一种什么技术

　　随着无人机的快速发展，倾斜摄影行业迎来了一个新的浪潮，越来越多的人利用无人机从事测绘行业的相关数据采集工作。在数据采集过程中遇到了各种各样的问题，导致飞出来的数据不达标，无法完成模型重建工作。这里根据自己的接触对倾斜摄影过程中重叠度、传感器、焦距、飞行速度、拍照间隔等参数以及他们之间的相互关系做一个简单的梳理。如有不当或错误之处敬请指正。

　　01传感器

　　很多三维模型重建软件要求输入相机的传感器参数和焦距。一般输入的是传感器的长边尺寸。

　　1.1 传感器参数的获取

　　传感器是是相机的固定参数，和无人机无关，虽然很多无人机自带相机，但传感器参数也只和相机有关。所以只要知道相机型号就可以知道传感器尺寸。很多朋友不知道如何获取这个参数值，这里直接给出搜索方法。

　　1.1.1常规情况

　　这里以sony ar7 相机为例。 直接搜索sony ar7，

　　一般都带传感器参数

　　1.1.2 特例情况

　　也有部分相机厂商没有明确给出传感器尺寸大小，但一般也会给出类型和对角线尺寸，这里可以进行一下换算。

　　以大疆无人机的精灵3为例，百度精灵3，找相机参数，找传感器参数，对于传感器，即使没有明确给出尺寸大小，但一般都是相机的常规尺寸。

　　1.2 焦距

　　这个不想多说，自己拍的照片不知道设置的焦距是多少也是醉了。。。 不过一般没有经过特殊处理的片子，都保存了焦距参数，可以直接右键图片查看属性，里面详细的记录了焦距，单位是mm 注意，焦距参数是不是35mm等效焦距。请选择焦距属性对应的值。

　　1.3 重叠度保障

　　航拍的时候如何保证重叠度呢？重叠度应该是多少呢？

　　根据不同的航拍用户，重叠度也不一样，如果只是为了快拼影像，一般旁向重叠度60%以上，航线（纵向）重叠度70%以上，如果用于三维重建，建议旁向重叠度70%以上，航线（纵向）重叠度80%以上。上述数值为经验值，非官方，仅作参考。

　　如何保证重叠度呢？很多的飞控软件都实现了自动化，只需要输入相机参数，飞行高度，重叠度就可以自动规划出航线。那这些航线是如何来的？如何自己设计航线该如何保证重叠度达到了要求？

　　这里其实是初中所学的【小孔成像原理】，假设相机以长边飞行方向垂直，航线间距为x。

　　按照上述条件，这里计算旁向重叠度用的是传感器长边尺寸

　　d/ccd = h/len

　　旁向重叠度= x/len

　　这个方程的求解应该不难了吧？x=旁向重叠度h/dccd

　　沿着飞行方向也是一样的，只不过要用传感器的短边尺寸。

　　1.4飞行速度和拍照间隔

　　上述过程计算出了拍照的间距，旁向间距a和航向间距b

　　真正飞行的时候我要以什么速度飞行呢？拍照间隔设置多少呢？自动规划的软件是如何控制拍照的呢？

　　正常情况下为了加快飞行速度，缩短作业时间，都是保证拍照质量稳定的前提下让拍照速度最快

　　b=飞行速度拍照间隔

　　02模型精度计算

　　上述所有的计算都是依据指定的飞行高度来计算的，飞行高度如何确定呢？这就和模型精度挂钩了，需要什么样精度的模型，使用了什么相机决定了飞行的最合适高度。

　　首先是照片分辨率的确定。

　　拍的照片是多少分辨率的？

　　还是小孔成像原理，传感器长边尺寸ccd，对应拍出的照片的长边像素数wx像素 d/ccd = h/len

　　拍照分辨率（m/像素）=ccd/dh/w

　　公式：倾斜摄影模型精度=同工程正射分得三倍