KUKA-C4标准版机器人启动时序

1.T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。

2.松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。

PLC控制机器人启动时序

1、机器人发给PLC信号$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信号缺失，检查机器人信号后重新上自动；

2、PLC在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off；

3、发完上面2个信号后，PLC发给机器人drives_on信号；

4、机器人接收到信号drives_on后，发给PLC信号$PERI_RDY，PLC接收到该信号后把drives_on信号断开；

5、drives_on断开后，PLC发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开；

6、PLC发出ext_start信号启动程序之后，机器人PRO_ACT信号输出，EXT_START信号断开；

7、CELL程序启动之后，机器人发出PGNO_REQ信号请求程序号；

8、PLC发出程序号，之后是否校验，由现场配置决定；

9、PLC发送的程序号有效，机器人开始运行，进入调用程序。