KUKA-C4标准版机器人启动时序

发表于 2020-06-12 14:35:25 收藏 已收藏
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400万+工程师在用
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KUKA-C4标准版机器人启动时序

发表于 2020-06-12 14:35:25

1.T1模式下选择CELL程序,手动执行程序,注意中间路径,有时机器人不在HOME点附近,回原点的过程中需慢速运行,直至到达BCO。

2.松开执行键,重新按下,信息栏出现“运行方式错误”提示,点击信息栏上的“全部OK”确认消息,松开驱动及运行键,把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。

PLC控制机器人启动时序

1、机器人发给PLC信号$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH,如果信号缺失,检查机器人信号后重新上自动;

2、PLC在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off;

3、发完上面2个信号后,PLC发给机器人drives_on信号;

4、机器人接收到信号drives_on后,发给PLC信号$PERI_RDY,PLC接收到该信号后把drives_on信号断开;

5、drives_on断开后,PLC发给机器人conf_mess信号,信号conf_mess把信号stop_mess断开,stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开;

6、PLC发出ext_start信号启动程序之后,机器人PRO_ACT信号输出,EXT_START信号断开;

7、CELL程序启动之后,机器人发出PGNO_REQ信号请求程序号;

8、PLC发出程序号,之后是否校验,由现场配置决定;

9、PLC发送的程序号有效,机器人开始运行,进入调用程序。

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