KR C4 的柜内安全FSoE

KUKA机箱内部安全组件之间通过 EtherCAT 和 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）相互通讯.

每个设备都有一个预定的 FSoE （SafetyID）从地址保存CCU 的 EDS存储器上.

此外还在里面创建一个校验和映射，以计算因设备而异的 FSoE 从地址和其他信息 （序列号等）。

电脑控制系统还在一个存储器里保存安全外围设备的所有数据（FSoE 从地址和校验和）。

系统每次启动时执行一次一致性检验。 

按预设流程图进行分配，其中兼顾设备型号。 

如果在更换部件时,则可根据此对应确定哪个设备不存在，并向具有新序列号

的新设备分配相应的 SafetyID。

EDS 上的相应记录将随之调整。