KUKAC 4机器人柜内模块KPP或KSP分配安全地址

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KUKAC 4机器人柜内模块KPP或KSP分配安全地址

发表于 2020-08-07 16:25:11

如果在一个 KRC4 上拆下了两个 KSP 模块,并且在其他模块的相应插接位置处又重新安上,则将出现下列故障信息:

1.其原因是安全的EtherCatProtokollFSoE。

2.各模块的位置及FSoE地址均已确定。

3.对于EtherCat Master 来说有两种可能出现此情况

•通过调换两个模块 FSoE地址保持不变,但位置已更改。

•两个模块均已保留在正确的插接位置处,但是接线顺序被更改。

4.EtherCat Master 始终需要明确的唯一状态以便实现安全通讯。

5.而这两种情况不满足此条件。

6.KCB 进入安全状态。

确定实际应用的设备的库卡序列号。 对于 KSP 和 KPP,其序列号在铭牌上。

1 一般性序列号

2 库卡专有序列号

查知 KPP和 KSP 模块序列号

通过 KCB-库卡控制器总线赋值 FSoE更改的地址。

查知 KPP和 KSP 模块序列号

WorkVisual电脑的IP 地址和与其相连 (KSI 或 KLI) 的接口的 IP地址位于同一个子网中。

1. 在项目结构中将所涉及的控制柜设为激活状态。

为此标出控制系统,并通过鼠标右键打开快捷方式菜单。点击菜单项“设为激活的控制器”。项目结构将扩展添加控制柜相关的总线结构。

2. 定义控制系统的Windows 接口。

通过哪个端口将 WorkVisual PC 连接到控制系统上 (例如 KLI)

在窗口项目结构的选项卡设备中双击节点库卡控制器总线 (KCB)(1)。

窗口 KUKA控制器总线 (KCB)-设置 … 将打开。

切换到选项卡主站设置(2)中。

输入 机器人控制系统的 IP 地址(Windows 接口的 VLAN)(3)。

点击OK键,以应用说明并关闭窗口。

3. KCB - KUKA 控制器总线与 WorkVisual连接。

用右键点击节点库卡控制器总线 (KCB)(1)并在快捷菜单中选择连接(2)。这个节点现在以绿色斜体标示。

4. 在节点库卡控制器总线 (KCB) 下方用右键点击相关设备 (1)并在弹出菜单中选择连接(2)。

这个设备名称现在以绿色斜体显示。

5. 在 SmartPad的信息窗口中显示下列信息:

Ethercat RAS Client 连接激活

6. 再次右键点击该设备(1)并在弹出菜单中选择 功能(2)>FSoE-Slave-Adressevergeben... ( 3 )。

7. 窗口FSoE-Slave_ 地址分配 将打开。

8. 在栏位中输入更改的FSoE- Slave 地址 (1)。

模块相关的序列号必须在下一步中填写 (2)。

如果该号码与物理序列号不符,则栏位左侧将出现红色的叹号。

这在输入过程中也如此,只要尚未完全填写完毕或号码错误就会有此显示。

只要已完整正确输入此号码,红色感叹号即刻消失。

如果序列号正确,则点击应用。

用 OK关闭窗口。

9. 再次右键点击该设备(1)并在弹出菜单中选择 断开( 2 )。

数据此时保存在实际设备上。

但实际控制器总线尚未有访问设备的权限。

10. 用右键点击节点库卡控制器总线 (KCB)(1)并在快捷菜单中选择断开(2)。

FSoE地址

KSP 左边
地址:1022
KSP 中间
地址:1021
KPP 右边
地址:1020

 

其他组件

可以为下列组件分配 FSoE  地址。但是实际上这没有必要,因为它们在每个机器人控制系统中只存在一次。

smartPAD 13330
SIB 13331
扩展型 SIB 13332
CIB 1

 

绝对不允许将 smartPAD、SIB、SIB extended 和 CIB 的地址分配给其他的组件。

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