KUKA-8.3系统力矩监控学习技术报使用方法分析

发表于 2020-08-07 16:53:30 收藏 已收藏
赞(0) •  评论(0
400万+工程师在用
400万+工程师在用

KUKA-8.3系统力矩监控学习技术报使用方法分析

发表于 2020-08-07 16:53:30

G_Koll_Interface()

CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9

P1  1学习位置/2 力矩监控

1.  学习前要先新进行初始化 .

2.  机器人在进行学习力矩时,只针对调用USE轨迹点的力矩测量值,这些值只对改轨迹点有效,其他轨迹点不能使用 .

开启力监控后,力矩监控值对之后的轨迹点都有效果, 力矩监控变量$TORQMON会始终影响后面的轨迹点,直到将力矩监控值恢复默认值200. 

ASE #USR_ADV

Advance 

Modus=PAR2   模式 1初始/2激活

Bereich=PAR3  存储区

CASE #USR_TRIG

Trig

;

Modus=PAR2

Bereich=PAR3

;

SWITCH PAR1

CASE 1

;学习驱动器碰撞扭矩降低

IF($MODE_OP==#EX) AND ($OV_PRO==100)THEN

IF(PAR2==2)THEN;终点

Koll_Bereich_lernen()学习范围

在进行学习力矩时,要注意学习的力矩范围,力矩的测量值只针对使用USE的当前轨迹,因此想使用的机器人轨迹力矩要与当前测量点吻合。

打开APP阅读更多精彩内容

收藏

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容图片侵权或者其他问题,请联系本站作侵删。 侵权投诉

相关话题

评论(0)

加载更多评论

分享到

QQ空间 QQ好友 微博
取消