KUKA C2中的RDW

前言: 

硬盘划分为 2 个“ 逻辑” 驱动盘区。第 1 个分区用 C:、第 2 个分区用 D: 

来标示。通过 IDE 1/2插头将数据线连接到主板上。跳线（Jumper）必须插在主位（Master）上。 

硬盘上装有以下系统： 

1.  KSS 库卡系统软件 

2. Windows XP 

3. 工艺数据包（选项） 

正言:

分解器数字转换器 (RDW) 

RDW:负责旋转变压器的供电、R/D转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。在RDW卡中的EPROM上存储机器人序列号。

机器人编号存储在变量$KR_SERIALNO中。

分解器数字转换器（RDW）单元内的 EEPROM 内容可被覆盖。该数据不能简单地通过重启系统的方式恢复。

RDW 

具有一个数字信号处理器，可将模拟信号转换为数字信号，固定在机器人底座上的一个分解器数字转换器箱（RDW Box）内。 

分解器数字转换器箱（RDW Box ）和分解器数字转换器（RDW）电路板 

RDW的功能 :

产生所有需要的工作电压 

为 8 个轴的分解器供电 

为电机绕组中的 8 个温度传感器 (KTY 84)  进行分压供电 

为最多 8 个轴进行模拟/数字转换 

为 8 个温度传感器进行模拟/数字转换 

自动偏差和对称性调整  

对 2 条 EMT  信道进行分析 

对 5 个快速测量输入端进行检测 

监控分解器是否出现电流输送中断 

监控电机温度 

通过一个串行接口 RS422  与 DSE-IBS3 通讯  

储存以下数据： 

运行小时计数器 

绝对位置 

分解器位置 

调整数据（偏差、对称） 

运行小时计数器 

绝对位置 

分解器位置 

调整数据（偏差、对称） 

RDW 接口 

1. X1...X8  分解器的接口（X1 用于轴 1 的分解器） 

2. X10  EMT 接口 

3. X11  “ 快速测量”接口 

4. X9  通向 DSE  的总线接口 

拆卸/安装分解器数字转换器（RDW）电路板

松开分解器数字转换器箱（RDW Box）盖上的螺栓 .

2.  小心地将分解器数字转换器箱（RDW Box）盖向侧面翻开。 

3. 小心地拔下所有线缆。如果可以，则将线缆从分解器数字转换器箱（RDW Box）中完全拉出或弯向一侧。 

4.  松开并取下分解器数字转换器（RDW）电路板上的 6 个固定螺丝 .

5.小心地将分解器数字转换器（RDW）电路板从分解器数字转换器箱（RDW Box）中完全拉出，注意不要倾斜。 

6.  装入新的分解器数字转换器（RDW）印刷电路板。 

7.  插好所有线缆。 

8.  盖好分解器数字转换器箱（RDW Box）盖并拧紧。

分解器数字转换器（RDW）电路板上的 LED 

1.   绿色 3.3 V 供电电压存在 

2.   红色   闪烁 = 分解器数字转换器（RDW）尚未就绪 

接通 = 分解器数字转换器（RDW）已作好准备 

---数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序 

按菜单顺序选择 准备运行 > 服务 > DSE-RDW 

数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序中可使用光标键进行导航。通过 ESC键可在菜单结构内逐层向上切换。在最上层的菜单中，可用 ESC  键离开 DSE-RDW 诊断程序。 

检查 RDW-DSE  通讯 :

在系统信息菜单中选择 1.RDW2  > 通讯检查。

检查系统信息通讯:  分解器数字转换器（RDW）以 125 µs 的脉冲数据字段向数字电子伺服设备（DSE）传送数据。通过该功能可检查数字电子伺服设备（DSE）与分解器数字转换器（RDW ）之间的通讯。 

指令  :最后一个由数字电子伺服设备（DSE）向分解器数字转换器（RDW）传送的指令 

值：  轴 1 至 8 的电机温度

故障 ：编码器故障位及 EMT  信号的编码显示  

校验总和：  所有传输数据的校验总和  

轴 1 至 8   ：显示轴 的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。如分解器位置值为 0 ，则表示出现传感器故障。 

通讯故障的状态 ：如数据传输失败超过 3 次，则其值显示为 0001 。

通讯故障计数器：  从上次“ 恢复通讯故障” 以来所有通讯故障的总数 。

责任编辑：xj

原文标题：KUKA C2 中RDW之浅谈

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