伺服的开环，闭环，以及全闭环问题

最近论坛中关于伺服系统的话题讨论比较热烈，其中有一部分网友对于伺服的开环，闭环，以及全闭环问题了解的不甚清楚，今天小编就给大家通俗易懂的讲解一下！

伺服的定义

伺服这一词是从希腊语中脱胎而出，原意指的是“奴隶”。这里面包含着人们对于伺服的一种期望，即：你让它干什么它就干说明，使用的时候能得心应手。

具体的动作表现为：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。

开环，闭环，全闭环

通俗讲解  

开环：你老板叫你办事就不管了，也不管你办了没有，你也不需要反馈是否办了，例如步进电机，你发了多少脉冲他走多少路，到底走到没有走到谁也不知道。

半闭环：你老板叫你办事，你去办了，办了好不好告诉你老板，然后到底办好没办好老板不会去查验，就是基本的伺服电机，电机可以靠编码器来返回位置，但到底机械结构是不是打滑了没有实际走到位就不管了。

闭环：你老板叫你办事，你去办了，将结果告诉了老板娘，然后老板娘觉得你做事不够深刻，不舒服，然后叫老板告诉你继续深入，你就继续办，然后再告诉老板娘，直到老板娘满意，这就是永久编码器的伺服电机，是否走到位连续伺服编码器来测量，没有走到位通知伺服驱动器继续走，直到走到位位置。

再打一个比方  

开环：就是我打你十下，但是你只知道疼，我没打你，你就不疼，但你不知道谁打的；

闭环：就是我打你十下，你知道疼，同时还知道我打你十下，反过来还和我说我打了你十下；

全闭环系统：就是你那个那个那个那个那个那个那个那个系统里面已经有伺服电机了（伺服电机是闭环的），但是你还在这个系统里面加了个编码器来比较脉冲，达到精确值很高的定位系统，这就是全闭环系统。

这里的“疼”就是电机旋转，“打你十下”就是发脉冲数，“和我说我打了你十下”就是反馈数，这个反馈由伺服后面的编码器知道的。

总结一下

开环就是没有反馈。

半闭环就是编码器装在电机后面，保证电机一定要转那么多。

全闭环就是编码器装在最终机械运动位置上，如果电机所传动的皮带轮或者丝杆出线打滑，磨损时，这时就算电机转动没问题，但实际运动的位置还是有误差的。

补充说明：关于编码器

编码器等于旋转电子尺，如果是和步进电机搭配使用，就需要互相替换其一。

如果用了编码器，那么就不能用系统的脉冲数。如果用了系统脉冲数，这时候要是编码器的数据对不上，系统听谁的呢？即使叫你编程人员来也是一个头大的问题。如果允许使用一个正负公差值，那要编码器做什么用？还有就是电机和编码器误差就一二个脉冲，这个时候怎么办？

所以说，用了编码器，就不要去纠结多少个脉冲数了。直接使用点动指令，达到编码器的设定值压缩，就这么简单粗暴。

责任编辑：xj

原文标题：伺服到底什么叫开环，什么叫闭环，还有什么叫全闭环？

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