如何使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模和仿真

天津理工学院学报 2021-01-15 17:39:40 0评

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  利用Matlab 建立移动机器人的动力学模型,在虚拟现实(VR ) 环境下,实时仿真移动机器人路径跟踪的运动特性, 为基于Internet 的机器人遥操作试验搭建了仿真平台。 实验结果表明,虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人的动力学特征; 通过对模型的参数修改,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案

  在当今工业现代化的高速发展时期,特别是自动化设备在各个领域的广泛应用,移动机器人(AGV) 的应用越来越显示出它的重要性和优越性。 AGV 的重要特征是它的可移动性,对这种可移动性的控制是AGV研制的核心问题。 课题组研制的TUT - 1 型AGV 采用3 种传感器(磁导航传感器、CCD 摄像机、超声波传感器) 跟踪磁条来对AGV 进行引导和避障,经过这3 种传感器的信息融合,测算出AGV 的位置和运动方向作为反馈与给定的运动状态进行比较,来调整AGV 下一步的运动

  在天津市自然科学基金的资助下,课题组利用TUT - 1 这个平台开展基于Internet的AGV 遥操作系统的研究。 为模拟AGV 的运动特性,利用Matlab 进行AGV 的动力学建模。 同时,在虚拟现实环境下,利用Matlab 模型仿真AGV 的路径跟踪,研究和探索AGV 最优的控制和配置方案.

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