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机器人控制系统工具坐标的特点及用途

机器人及PLC自动化应用

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描述

工具坐标的特点及用途

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机器人控制系统通过测量工具 (工具坐标系)识别工具顶尖 ( TCP  - Tool Center Point,即工具中心点 )相对于法兰中心点位于何处以及其方向如何。

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因此,工具测定包括

 TCP (坐标系原点)的测量

 找正坐标系

找正最多可储存 16 个工具坐标系。(变量:TOOL_DATA[1…16])。

测量时,工具坐标系到法兰坐标系的距离(用 X、Y 和 Z)以及坐标系的转角(角度 A、B 和 C)被保存。

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如果一个工具已精确测定,则在实践中对操作和编程人员有以下优点:

 改善手动运行

 可围绕 TCP (例如:工具顶尖)改变方向。

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 沿工具作业方向移动

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 在轨迹运动编程(直线或圆形运动)时使用

 沿着 TCP 上的轨道保持已编程的运行速度。

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 此外,可沿着轨迹进行定义的方向导引。

下面我们说一下通过WorkVisual 进行坐标设定

编辑工具和基坐标系

打开工具/基坐标管理可对工具和基坐标系统进行创建、编辑和删除。另外可用拖放功能将坐标系分配给另一个编号。

选择菜单矊列编辑器-> 工具/基坐标管理。

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机器人使用坐标总览:

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双击可以进入单个坐标设置:可以进行坐标编辑.

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导入工具和基坐标系;

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直接在文件 $config.DAT 中对工具和基坐标系作出的更改可以导入项目中。

工具坐标的名称变量:

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工具坐标的参数变量:

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责任编辑:xj

原文标题:WorkVisual 编辑工具坐标

文章出处:【微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

 

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