PID的调试方法详细介绍

网络整理 2021-01-20 10:47:41 0评

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  衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的, 它是利用比例作用下产生的 4:1 衰减振荡 (ψ=0.75) 过程时的调节器比例带 δs及过程衰减周期 Ts,据经验公式计算出调节器的各个参数。

  衰减曲线法的具体步骤是:

  (1) 置调节器的积分时间 Ti →∞,微分时间 Td →0,比例带 为一稍大的值;将系统投入闭环运行。

  (2) 在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验,观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75 ,应逐步减小比例带值,并再次试验,直到过渡过程曲线出现4:1 的衰减过程。记录下4:1 的衰减振荡过程曲线,如图所示的曲线上求取ψ=0.75 时的振荡周期 Ts结合此过程下的调节器比例带 s,按表计算出调节器的各个参数。

  (3) 按计算结果设置好调节器的各个参数, 作阶跃扰动试验, 观察调节过程,适当修改调节器参数,到满意为止。

  与临界比例带法一样, 衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5 可以发现,对于ψ=0.75 ,采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用,因此系统的稳定性将下降,为了仍然能得到ψ=0.75 的衰减率,就需将s 放大1.2 倍后作为比例积分调节器的比例带值。

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