基于Arduino的多功能机械臂设计方案

步骤1：准备材料 下面的图片显示了您需要的所有组件。

清单：

主臂

轴

Arduino mega2560开发板

三步电动机

轴承规格：6 * 12 * 4

铜垫片规格：t厚度1.5mm

M3螺母

M5螺栓

M2 * 8内六角螺栓

M2.5 * 12内六角螺栓

M3 * 10内六角螺栓

步骤2：准备工具 您需要准备以下工具： 一个锤子 四个内六角扳手，包括M4，M3，M5和M2 一些胶水和一个尖嘴钳，用于打开M4卡扣

步骤3：将衬套和轴承添加到三个轴上 6 * 10 * 8铜套管添加到甲 轴和6 * 10 * 4铜衬套添加到乙轴，然后将6 * 12 * 4轴承添加到Ç轴线。在将这些组件添加到轴时要小心，必须确保衬套和轴承与轴垂直，否则会出现带有衬套的歪斜轴。也许您需要用锤子轻轻敲击衬套和轴承。完成这些零件后，在轴与衬套或轴承之间的接触表面上添加一些胶水，以确保在轴与衬套或轴承之间没有任何滑动。

步骤4：将三个轴与三角形链接部分连接 然后，我们将三个轴与三角形链接部分相连。首先，将φ6* 9 mm的轴添加到三角形连接部分上，然后将套管添加到连接部分中。您应注意套管的方向。其次，在轴上添加一个0.7mm的尼龙垫圈。第三，将带有衬套的A轴和B 轴分别添加到链接部分，并且必须注意两个轴的方向。图中显示了轴的正确方向。然后我们分别使用两个捕捉来固定A和B轴。

步骤5：将平行支撑部分与B轴连接 用两颗M3 * 10螺钉将小块与平行支架的主要部分固定在一起。将φ6* 14轴添加到A轴的另一侧，并在其中添加0.7mm的垫圈。完成这些步骤后，在右侧添加平行支撑，然后使用两个卡扣将其固定。

步骤6：将手臂的头部与A轴的另一侧连接 首先，将手臂的头部与A轴的另一侧放在一起，并在其中添加两个0.7mm的垫圈。然后，将6 * 10 * 6铜套放在正确的位置，并通过孔添加φ6* 18的轴。正确的位置是什么意思？这意味着当您看着前方的手臂时，铜套位于A轴的左侧和手臂头部的右侧之间，而两个垫圈在另一侧。然后我们再次用两个快照修复它们。

步骤7：组装小臂 首先，将6 * 12 * 4轴承添加到轴承衬套，然后将轴承衬套添加到小臂的小侧。其次，在小臂的大侧上添加6 * 10 * 4铜套，并且应注意轴承衬套，我们应确保其稍微伸入小臂的内侧，另一侧是用小臂水平。最后，我们应放一些胶水以固定轴承和轴承衬套。

步骤8：将C轴与小臂和小臂驱动部件组装在一起 首先，在C轴和带轴承衬套的小臂侧面之间放置两个1毫米的垫圈。其次，将φ6* 12轴穿过孔，然后用两个卡扣将其固定。第三，在C轴和小臂驱动部件之间放置一个1毫米的垫圈，然后将φ6* 12轴穿过孔并固定有两个快照。完成这些步骤后，应使用两个M 2.5 * 10螺钉将联轴器与小臂驱动器部件固定在一起。现在，我们完成了Dobot臂的主要部分。

步骤9：用小臂和小轴组装主臂 此步骤可能会有些复杂，因此在组装这些零件时应格外小心。首先，我们使用两个M2.5螺钉将联轴器与主臂固定，并确保联轴器在主臂的左侧。 其次，将一个按扣固定在φ6* 42轴上，并将其放入手臂绑架装饰板中，然后将其与主臂组装在一起。 第三，在轴上放两个0.7毫米的垫圈，并在左小臂上加上轴承衬套的一面。 第四，将步骤6中的精加工轴部分添加到φ6* 42轴，并确保带套筒的三角形连接部分与φ6* 42轴连接。 第五，将在步骤8中完成的C轴小臂添加到φ6* 42轴，并确保套筒与该轴连接，并且带联轴器的小臂驱动部件在下面，并在φ6上添加两个0.7 mm垫圈* 42右小臂轴。 第六，用φ6* 42轴固定右主臂，然后将主臂绑架装饰板与主臂放在一起，然后按一下就拧紧。

步骤10：完成主要零件的组装 现在，我们将四个φ6* 2小圆形块放入手臂绑架装饰板上的孔中，然后添加一些胶水将其固定。完成后，我们将把臂头与小臂组装在一起。首先，在臂头的左侧和右侧分别放置一个0.7mm的垫圈，然后放置φ6* 30轴。最后，使用两个卡扣固定它们，并使用约32个铜柱和M3 * 5螺钉固定主臂和小臂，我们都完成了组装Dobot臂主要部分的工作。

步骤11：建立底垫和底马达 用4个M3螺钉固定轴承垫环和Dobot臂的基座，然后将大推力轴承放在垫上。用4颗M4 * 6螺钉将电动机垫与DB-E02步进电动机组装在一起，然后将联轴器与步进电动机固定。用两个螺丝将步进电机固定在底座上。我们必须小心联轴器，以确保我们可以稳定地拧紧电动机，以使联轴器的下端与电动机轴的倒角边缘保持水平。

步骤12：建立左右支撑 现在，让我们分别将左右DB-E01步进电机与联轴器分别安装在主臂和小臂驱动部件上，并用两个M3螺钉将它们固定。我们用8 M4 * 8螺丝将电动机支架固定在底座上。完成上述工作后，我们终于完成了Dobot臂的机械部分。 Dobot手臂可以通过改变末端执行器来完成许多事情。我们可能会制作书写和绘图Dobot，激光切割，CNC Dobot和3D绘画Dobot臂。

步骤13：连接电路 完成Dobot臂的机械部分后，我们应该连接Arduino控制部分的电路。 首先，将Dobot防护罩连接到Arduino MEGA2560，如图1所示。 其次，将电机驱动器插入相应的接口，如上图所示。插入后，您将获得下图所示的内容。注意旋钮的方向，请勿反向插入，否则在通电后会燃烧。 第三，插入步进电机端子。“ Steppter_R”端子用于大臂驱动电机，“ Stepper_L”连接到小臂驱动电机，“ Stepper_Rot”用于连接底盘的电机的旋转。板上丝印“ RBGK”是指分别与电动机“红色，蓝色，绿色，黑色”连接。请勿切换四线的位置，因为它们已在出厂时预设。 第四，将12V电源适配器插入图1（c）所示的插座，请注意，您需要将电源线连接到上述屏蔽端子，而不是Arduino MEGA2560端子。

步骤14：将激光切割头控制器与继电器或3D打印头和Bowden挤出机组装在一起。

最后大功告成
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