KUKA机器人吸盘真空阀的使用

机器人程序:

F17-F22 对应控制吸盘1-6 用于控制吸盘的开关

M63，M64-M68 吸盘状态检测

A/E617-628吸盘

钳工具:

SPS MAKRO342      夹抓/吸盘打开

SPS MAKRO343      夹抓/吸盘关闭

SPS MAKRO340      关闭阀控制

F53 关闭吸盘吸气后，不使用关闭吹气，-用于一体阀

F54 是否自动关闭反向吹气的真空阀

F55 第3个阀导的开启先导阀

F56 第2个阀导的开启先导阀

F57 用第1阀导的开启先导阀

F523-带先导阀-

F524-不带先导阀-

显示介绍：    

1、Output1，LED显示红色。

2、Output2，LED显示绿色。

3、Mode按键，用于选择不同的调整程序。

4、数码管显示，测量模式时，显示真空阀真空状态，调整参数时显示不同的选项。

5、Up按键，调整数值。

6、Down按键，调整数值。

锁屏和开锁

开锁和锁屏都是用一样的键.L o  C /U  n  C

1、按住“Mode”键再按“Up”键，出现“out1”及“no”，用“↑↓”键选择out1是常开还是常闭，并用“Mode”键确认。

工作模式：   

1、滞后模式（HyS): 以Out1，NO为例，H：关断值  ；h：滞后值   当真空阀内的负压达到H时，真空阀Out1输出1，直到真空阀内压力减小到h,真空阀Out1输出0。（ 负压力H时 Out2=0； H-h<负压力

2、比较模式（CnP): 以Out2，NO为例，A：基础值  ；b：峰值     当真空阀内的负压达到A且小于b时,真空阀OUT2输出1，其他压力时Out2为0。（ 负压力b时 Out2=1； A<负压力

Out1工作模式选择：

 

1、  按“Mode”键2次，数码管显示“2”，等待2秒后“Out1”及其工作方式（默认是HyS）交替显示，通过“Up”和“Down”键来选择工作方式，并用“Mode”键确认。

2、  按“Mode”键4次，数码管显示“4”，等待2秒后“Out2”及其工作方式（默认是HyS）交替显示，通过“Up”和“Down”键来选择工作方式，并用“Mode”键确认。

审核编辑 ：李倩