KUKA大众标准--带基移位的搜索运行（相对子程序）

带基移位的搜索运行（相对子程序）

标志 720 必须在宏 57 中打开

必须选择夹具 TCP (RobWzg) 的方向，以便要移除的组件在 X+ 中移动。容器的测量方式应使底座的 X+ 与搜索运动的方向相同（搜索运行中的 X+ RobWzg）。

使用基本移位搜索

4:LIN SUCHEN VB=500[mm/s] RobWzg=1 Base=1 Fern=Mxx Vred=5% Nah=Mxy P 

1: FB PSPS = EIN 

2: TECH1 Baseverschiebung Suchlauf Base 31 vorbesetzen Techaufruf=EIN 

3: WARTE BIS E23            

4: FB PSPS = E14 & E24 & E44 & E80 & M1 & M3 

5: LIN VB=200[mm/s] VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=0[1/100s] P 

1: FB PSPS = E14 & E24 & E44 & E80 & M1 & M3 

Mxx 和 Mxy~ 远近传感器必须防断线！！！

F558 :  

~ 正确的搜索运行选择

~ 必须手动设置，由 TECHPAKET 设置

~ 重新设置！！！

只有在搜索完成后机器人手控器上出现“Search new base was set”消息时，才能学习第 5 - 8 点！！！

寻找轨迹找到最后一个工件前面有件会自动校正轨迹向后

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6---接触工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回测量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

寻找轨迹程序的最远端

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6---接触工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回测量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

程序分析:

Tech_ BaseverschiebungSuchlauf Base 31 setzen  - - -xyz-MaxWeg:- Nah

Name = Baseverschiebung  ---基坐标转移

[P1]:

Visible = True

Enum=True

num1=Base 31 vorbesetzen   BASE31预填充

num2=Sensor

num11=Suchlauf Base 31 setzen   设置搜索运行 Base 31

num20=VW_XYZ-Scan   VW_XYZ 扫描

[P2]:

Visible = True

Enum=True

num1=Dehnfuge1_Korr_X(-)   伸缩缝1

num2=Dehnfuge1_Korr_Y(-)

num3=Dehnfuge1_Korr_Z(-)

num11=Dehnfuge1_Korr_X(+)

num12=Dehnfuge1_Korr_Y(+)

num13=Dehnfuge1_Korr_Z(+)

num21=xyz-Init   初始化

num22=xyz-Referenzfahrt   参考运行

num23=xyz-Messfahrt    测量运行

-------

CASE 11; 搜索成功后设置基数

CONTINUE

WHILE(VW_MPARA_ACT.BASE_NO<1)

MLD(18,#QuitMsg); 基数不正确

ENDWHILE

IF $FLAG[Fehler_Suchlauf]==TRUE THEN

MLD(16,#QuitMsg); 搜索运行出错

ENDIF

;设置基数 31  BASE_TYPE[..]=#BASE

IF(BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE)THEN

CONTINUE

$BASE=$NULLFRAME

$BASE=$pos_act

BASE_DATA[31]=$BASE

IF NOT $EXT THEN  在手动时会有提示,自动时没有

MeldNr(4)   ;新基地已定

HALT

ENDIF

ENDIF

----------------------END----------------------

审核编辑 ：李倩