【飞凌RZ/G2L开发板试用体验】SSH登录核心参数测试，PWM驱动编码器电机

本文来源电子发烧友社区，作者：马猛， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2309828_1_1.html 


SSH登录首先设定板子的IP地址，OK-G2LD-C 开发板支持 SSH 服务并启动时已自动开启，设置好 IP 地址后就可以作为一台SSH 服务器。可以利用 SSH 登录开发板进行开发调试，也可用 scp 进行文件传输。

   开发板有两个网口ENT0，ENT1：不要搞混了，首先和电脑ping .

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1  LED测试：
    1) OK-G2LD-C 核心板有 1 个蓝色可控 LED 灯，板卡上电启动后该蓝色 LED 灯闪烁。若用户关闭该功
能， 需要修改源码中的设备树文件： OKG2L-linux-sdk10/OKG2L-linux-kernel/arch/ARM64/boot/dts/renes
as/OKG2L-C.dtsi，将 leds 节点属性 state=”on”改为”off”， linux,default-trigger = "heartbeat"改为”none”

  2)  LED ： 用户控制
当将 led 的触发条件设置为 none 后，用户可以通过命令来控制 led 灯亮灭。

1. root@okg2l:/# echo none > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //设置触发条件为 none
2. root@okg2l:/# echo 1 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //点亮 led 灯
3. root@okg2l:/# echo 0 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //熄灭 led 灯

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  3)将蓝色 LED 灯改为心跳灯

1. echo heartbeat > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //设置触发条件为 heartbeat

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2  GPIO PWM  测试
OK-G2LD-C 底板在 P23 ,P25 引出 gpio， 根据原理图标识的引脚名称，使用 sysfs 方式控制 gpio,设
置 gpio 输出电平高低。 （此原理图对应底板的 P25 丝印， 1 脚对应底板丝印小三角）
gpio 编号计算方式： GPIO_ID = GPIO_port * 8 + GPIO_pin + 120
例如引脚 P17_1 对应的 gpio 编号为 17*8+1+120=257；
    目的:将一个小舵机直接连接到开发板的5伏电源上，并使用GPIO数字输出端口采用软件PWM的方式来控制它。警告:只能使用微型舵机（如：SG90），因为开发板5 V供电的限制，大型号的舵机电流过大对控制板安全不利。
连接舵机的棕色线(或黑色线)至开发板的 GND (pin #6), 舵机红色线至开发板的 5 V (pin #2)，舵机黄色线连接至开发板的任意 GPIO 输出端口. 此时舵机由开发板的 5 V供电, GPIO的控制电压是 3.3 V。（开发板引脚可参见：开发板的外部I/O接口）当然我们也可以使用充电宝给舵机供电。

1. # Software PWM Servo.py
2.  
3. import RPi.GPIO as GPIO
4. import time
5.  
6. P_SERVO = 22 # GPIO端口号，根据实际修改
7. fPWM = 50  # Hz (软件PWM方式，频率不能设置过高)
8. a = 10
9. b = 2
10.  
11. def setup():
12.     global pwm
13.     GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
14.     GPIO.setup(P_SERVO, GPIO.OUT)
15.     pwm = GPIO.PWM(P_SERVO, fPWM)
16.     pwm.start(0)
17.  
18. def setDirection(direction):
19.     duty = a / 180 * direction + b
20.     pwm.ChangeDutyCycle(duty)
21.     print "direction =", direction, "-> duty =", duty
22.     time.sleep(1)
23.    
24. print "starting"
25. setup()
26. for direction in range(0, 181, 10):
27.     setDirection(direction)
28. direction = 0   
29. setDirection(0)   
30. GPIO.cleanup()
31. print "done"

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