将伺服电机与PIC微控制器连接的教程

在本教程中，我们将了解伺服电机以及如何将伺服与 MSP430 连接。MSP-EXP430G2 是德州仪器提供的开发工具，又名 LaunchPad，用于学习和练习如何使用其微控制器。该板属于 MSP430 超值系列类别，我们可以在其中对所有 MSP430 系列微控制器进行编程。

伺服电机和脉宽调制器：

在详细介绍之前，首先我们应该了解伺服电机。

伺服电机是直流电机、位置控制系统和齿轮的组合。伺服系统在现代世界中有许多应用，因此，它们有不同的形状和尺寸。我们将在本教程中使用SG90伺服电机，它是流行且最便宜的一种。SG90是180度伺服。因此，使用此伺服器，我们可以将轴定位为0-180度。

伺服电机主要有三根线，一根用于正电压，另一根用于接地，最后一根用于位置设置。红线连接到电源，棕色线连接到地，黄线（或白线）连接到信号。

每个伺服电机在不同的PWM频率上运行（本教程中使用的最常见频率是50HZ），因此请获取电机的数据表以检查伺服电机在哪个PWM周期工作。

PWM（脉宽调制）信号的频率可能因伺服电机的类型而异。这里重要的是PWM信号的占空比。根据此负载配给，控制电子设备调整轴。

如下图所示，要使轴移动到 9 点钟，打开口粮必须为 1/18.ie。在 18ms 信号中，1ms 的导通时间和 17ms 的关闭时间。

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对于要移动到 12 点时钟的轴，信号的导通时间必须为 1.5ms，关闭时间应为 16.5ms。该比率由控制系统在伺服中解码，并据此调整位置。此处的PWM是使用MSP430生成的。

所需材料：

MSP430

SG90 舵机

公-母线

电路图和说明：

在MSP430中，我们有预定义的库，并且 PWM 函数已经在这些库中编写，因此我们不必担心 PWM 值。您只需输入要旋转轴的角度，其余部分由这些库和微控制器操作。

在这里，我们使用引脚6，即P1.4，这是MSP430的PWM引脚。但是您可以使用任何 PIN 码。没有必要将PWM引脚用于伺服，因为所有PWM功能都写在库本身中。

用于控制伺服的头文件是“servo.h”。

我们将使用Energia IDE来编写我们的代码。代码简单易懂。它与Arduino相同，可以在“示例”菜单中找到。

#include  


Servo sg90servo; // create servo object to control a servo 

int angle = 0; // variable to store the servo position 

void setup() 

{ 

Sg90servo.attach(4); // attaches the servo on pin 4 to the servo object 

} 

void loop() 

{ 

for(angle = 0; angle< 180; angle++) // goes from 0 degrees to 180 degrees 

{ // in steps of 1 degree 

Sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle’ 

delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position 

} 

for(angle = 180;angle>=1; angle--) // goes from 180 degrees to 0 degrees 

{ 

Sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle' 

delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position 

} 

}