FESTO伺服气动焊枪系统讲解

描述

现场总线节点

伺服气动焊枪系统支持各种现场总线协议。该设计的基础是CPX现场总线节点FB35 – Profinet FOC(光纤电缆)或FB21 Interbus FOC。

有关现场总线节点功能的详细说明,请参考手册CPX-M-FB35或CPX-M-FB21。

LED指示灯FB34 / FB35

网络专用 NF =网络故障
TP1 =网络活动端口1
TP2 =网络活动端口2
产品专用 M =修改,参数化
PL =负载电源
PS =电子电源,传感器电源
SF =系统故障

光纤电缆

1V1比例方向控制阀MPYE

1V2控制主气缸MSEB中的截止阀

1V3截止阀集成到主缸中

1V4截止阀集成到主缸中

1V5排气阀集成到主缸中

1A1主缸

2V1比例调压阀MPYD

2A1补偿缸

0Z1过滤器(5 µm)

光纤电缆

连接工作压力和在线过滤器

焊钳气动回路图.

光纤电缆

安全功能保护装置免于启动,负载电压US2断开

光纤电缆

US2关闭时安全功能停止的结构

光纤电缆

在不关闭US2的情况下安全功能停止的结构

1.公称压力 ,5 ... 10 bar.

2.最高 运营压力, 12 bar.

3.允许的超压(t = 1秒,无损坏), 16 bar max. 1 sec.

4.控制器主进气口1的工作介质, 干燥空气,未润滑,压力露点比中温低至少10 K.

5.工作电压–负载电源–逻辑电源24 V ±10 % ,24 V ±10 %.

6.工作电流(负载和逻辑电源).<4 A,仅当现场总线节点上未连接其他模块和阀时.

7.最高 数字量输出的允许负载电流, 250 mA.

8.环境温度,0 ... +50 °C.

9.贮存温度, -10 ... +60 °C.

10.中温, 5 ... +40 °C.

11.最高 允许相对湿度,无凝结, 90 %

12.防护等级, IP 65.

13.电磁兼容–辐射干扰–抗干扰.

14.抗冲击, 抗振性-----严重等级1.

1)必须在伺服箱的主压缩空气连接的前面安装一个5 µm的过滤器(0Z1)。

2)所有连接必须使用适当的保护盖密封。未使用的ProfiNet连接必须使用适当的插头密封。

3)该组件旨在用于工业环境。

均衡器

光纤电缆

光纤电缆

 机器人通过信号“关闭喷枪”或“开始学习示教位置”激活均衡器。对于每个焊接点,机器人会发送适当的二进制值以均衡现场总线上的压力。

 对于所有其他操作模式,均衡器处于基本设置中。从而通过补偿缸将喷枪保持在初始位置。运营压力。

“均衡器返回”信号表明机器人枪处于初始位置,并且机器人正在行驶。

允许的。当用于控制均衡器的阀中的实际压力报告小于-4.5 bar时,给出该信号。可选地,还可以通过输入2处的终端位置开关监视喷枪的初始位置。

为了克服激活均衡器时的摩擦,可以选择生成启动信号。激活平衡压力后,此启动信号将打开。因此,被粘的电极应轻柔地移动到组件上。

压力上升: 激活均衡功能时压力脉冲的高度。

压力上升的持续时间: 激活均衡功能时的压力脉冲持续时间。

通过“开枪”信号,均衡器返回到初始位置。为了使焊枪能够平稳地进入初始位置,可以设置一个步骤来降低压力。时间到期后,将重新打开均衡器的工作压力。

减压: 减压高度。

减压时间: 减压时间。该时间到期后,将打开全部工作压力。

监控均衡器: 可以取消对均衡功能的监控。对于没有平衡阀的喷枪,可能会发生这种情况。

光纤电缆

速度和加速度

光纤电缆

例如,可以设置主缸速度和加速度的参数,以减小在移动大负载时的扭矩。

主缸运动速度(不适用于7轴操作)。

加速主缸运动(不适用于7轴操作)。

行驶到部件时的速度

开枪速度

最大速度和加速度(v = 100%; a = 100%)

光纤电缆

降低的速度和加速度(v<100%; a <100%)< span="">

光纤电缆

电极帽

-----

参考运行:

喷枪以缓慢的速度关闭,直到达到参考压力。降低压力直到达到目标压力。当达到目标压力时测量电极的位置。然后喷枪打开到机器人的设定点位置。

对于电极臂较重或摩擦较大的喷枪,可以相应地调整目标压力和参考压力。

参考压力:

当达到该压力值时,可以识别出喷枪已关闭。

目标压力:

压差减小到该值。达到压力后,将测量主缸中的位置。

光纤电缆

焊接

光纤电缆

停顿检测

在增力期间,枪支臂可能会因枪支偏转而移动。静止检测值确定阈值,速度必须降至该阈值以下才能生成“达到力”信号。

停顿检测

0:检测已关闭。达到焊接力后即输出“已达到力”

1 … 5 :检测有效。一旦达到焊接力且主缸速度降至极限以下,就会输出“已达到力”信号。

允许的限制随着值的增加而下降。随着过滤器系数的增加,“已达到强制”信号将在稍后输出。

示教距离

0 :示教距离由控制器计算和指定。C喷枪10毫米X喷枪气缸行程至少5毫米

例:X枪平移比1:3,气缸行程= 5毫米,示教距离= 15毫米

1:接近输入的示教距离

重量校正

0: 功能关闭

1: 根据焊枪的空间情况测量摩擦力和臂重量,并针对每个焊接点进行补偿。

快速关闭焊枪

0:功能关闭

1: 从示教距离到零件的闭合过程执行得更快。为此,必须关闭重力校正功能。

7轴

输入用于7轴操作中的跟随误差补偿的参数.

光纤电缆

Kv static  补偿切换常数取决于速度。

Ka static  补偿切换常数取决于加速度。

Kv dynamic 补偿切换的动态取决于以下误差。

现场总线: Swap bytes

光纤电缆

通过现场总线进行传输时,偶数和奇数字节进行交换。要进行检查,请观察机器人现场总线上的使用寿命。

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轴校准

轴校准用于确定气缸行程和电极行程之间的零位置和平移比。C型枪的平移率为1.0。X-gun的平移比大于1.0,具体取决于臂长。

轴校准应独立于喷枪几何形状(C / X)进行。在执行轴校准之前,必须安装新的电极盖。必须注意电极轴处于良好状态.

零位

 零位置在轴校准中确定,并保存在控制器中。零位置是带有闭合电极的圆柱位置。如果指定的设定点位置为0 mm,则喷枪的电极关闭。

转换比1

 平移比1描述电极位置和圆柱位置之间的比率。平移率取决于在轴校准过程中测得的电极开度。平移比是在零位置附近确定的,因此喷枪在小孔的情况下可以精确工作。

转换率2

  平移比2是最大电极开度与相关气缸行程之间的比。 平移比2是在轴校准过程中计算的,由操作员通过测量最大喷枪打开处的内部宽度来确定。

机械手或WinSPZ的位置值

机器人通过现场总线接口发送或通过WnSPZ指定的所有位置信息均指电极位置。封闭的喷枪的位置为“ 0毫米”。

最大电极距离

该参数应被视为软件限位开关。如果超出此限制,则会报告错误“无法到达位置”。

由于X枪的机械条件,平移比取决于打开角度而变化。如果打开角度增加,则X枪中的实际电极位置可能与测量的开口不同。

注意:进行零点标定的主要条件是,伺服焊钳没有故障,机器人提供US2电源.

光纤电缆

力标定

力校准用于缩放电极力。为此,为两个电极力确定相应的圆柱力。两个校准点足以形成精确的力特性曲线,因为行为在压力和力之间呈线性关系。在按比例缩放时,还将测量并存储当前的摩擦力和重力。这些值用于补偿每个焊接点的重力。机械手为每个焊接点发送所需的电极力。枪的偏转用于更精确地测量组件的厚度。

光纤电缆

光纤电缆

预选缸力: 气缸力的设定值。

测得的电极力: 输入测得的电极力。输入“ ON”会关闭对活动电极的重力的补偿

弯枪(枪的变形量): 力形成过程中枪臂弯曲的区域。释放“启动力”按钮后,将自动输入这些值。注意:要确定弯曲度,必须卸下测功机。

值1应在1000 N电极力下校准。

值2应在最大电极力– 10%时进行校准。

压力测试工具

光纤电缆

为了获得所需的电极力,必须指定正确的气缸力。

气缸力1 = 1000 N *焊枪的力平移

气缸力2 =最大 电极力*焊枪的力平移

光纤电缆

在力校准中确定用于摩擦力和手臂重量的参考力,以实现与位置相关的自动力平衡。在建立力时,将自动校正与位置有关的手臂重量和摩擦力。可以通过输入0 N测得的称重力或在“专家”对话框和“焊接”类别中禁用“自动校正重量”功能。

气缸力与电极力之比应大致对应于轴校准平移。在焊枪参数的打印输出中可以很容易地检查到这一点。

光纤电缆

测得的重力显示在“当前值”窗口中

光纤电缆

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来自机器人的数据:

设定点位置:

设定点位置描述了焊枪的电极位置。在0 mm位置(零位置),喷枪关闭。当您使用RETURN键确认输入时,该设定值将发送到控制器。1位/ 0.1毫米

焊接力:

在“关闭焊枪”期间用于建立力的电极力。1位= 100 N

均衡器压力:

焊接过程中平衡缸内压差的设定。

注意:机器人的二进制规格值可以在窗口[设定值]中读取。

程序编号:

机器人当前选择的程序号。根据该程序编号,在移动过程中选择存储在控制器中的开关点。(切换点:当喷枪关闭时,从高速切换到低速的电极位置)

注意:为了在自动模式下执行“关枪”功能,机器人必须选择程序编号和车辆类型。

服务程序:
-程序编号:1 -98
-车辆类型:0
焊接程序:
-程序号:99 -255
-车辆类型:1 -255

车辆类型:

查看程序编号

来自WinSPZ软件的数据:

速度

通过WinSPZ和PC控制测试7轴运行的气缸速度。

通过这些变量,可以指定内部斜坡发生器的速度。

加速

通过WinSPZ与PC控制一起测试7轴操作的气缸加速。

通过这些变量,可以指定内部斜坡发生器的加速度。

枪的功能

切换点:

开关点由机器人通过指定程序编号来选择。喷枪以最大速度行进至切换点,然后降低其速度。

程序号 切换点 机器人程序
1-10 40 mm 强制缩放
11-20 20 mm 当前缩放
21-30 10 mm 修整后的帽设置
31-40 20 mm 盖铣
41-50 5 mm 开始铣削后的短路焊接
51-60 5 mm 普通铣削后的短路焊接
Other 0 mm  

诊断功能,用于检查主缸中的阻塞功能.

光纤电缆

喷枪控制器对截止阀1V2、1V3、1V4进行功能测试。该功能测试由机器人通过设置“诊断功能”位来控制。阻止功能已激活。比例方向控制阀1V1被致动。如果主缸1A1中没有压力和位置发生变化,则锁定功能正常工作。

注意:如果断电,“诊断功能错误”位将保留。如果诊断功能已成功运行,则将复位“诊断功能错误”位。

截止阀1V2、1V3、1V4被切换。主缸1A1的连接件2和4被加压。检查主缸1A1中的压力和位置变化。

诊断I / O:

诊断功能I / O = 1

常见错误= 0

准备好枪= 1

诊断错误:

诊断功能错误= 1

常见错误= 1

准备好枪= 1

错误保存在EEPROM中。

只有通过成功运行诊断功能才能确认错误。

如果通过主缸中的截止阀1V2,1V3,1V4检测到压力变化或位置变化。





审核编辑:刘清

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