KUKA创建新的SUB程序操作步骤

借助模板创建程

Cell：现有的 Cell 程序，只能被替换或者在删除 Cell 程序后重新创建。

Expert：模块由只有程序头和程序结尾的 SRC 和 DAT 文件构成。

Expert Submit ：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头和程序结尾构成。

Function：SRC 函数创建，在 SRC 中只创建带有 BOOL 变量的函数头。函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程。

Modul：Modul（模块）由具有程序头、程序结尾以及基本框架 (INI 和 2 个 PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件构成。 

Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头、程序结尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 构成。  

操作步骤 

1.在数据列表中选中要创建该程序的文件夹。（不是在所有的文件夹中都能建立程序。）

2. 按下按钮 新。 选择模板 窗口打开。

3. 选中模板 Submit 或 Expert Submit  并用 OK 确认。

4. 输入程序名称，并用 OK 确认。

  “Submit” 模板：

Submit 模板用于生成具有以下结构的 SUB 文件：

1  DECLARATIONS

2  INI 初始化部分。用于在启动之后只执行一次的指令。

3  

4  LOOP

5  USER PLC

含有 USER PLC 折叠夹的 LOOP 指令。 

USER PLC 规定用于要在后台连续运行的程序。

6  ENDLOOP

7  USER SUBROUTINE  用于自定义的子例程

“Expert Submit” 模板：

Expert Submit  模板生成空的 SUB 文件。对 于该模板，所有的都必须由用户自己编程设定。

在编程时使用 LOOP 指令。提交解释器只执行不带 LOOP 指令的 SUB 程序一次。然后自动将其取消。

在 SUB 程序中几乎所有 KRL 指令均可用。但下列指令不可用：

 机器人运动指令

机器人运动只能由机器人解释器解释。

因此，从 SUB 程序中也无法作为子程序调用包含运动指令的 SRC 程序。

 针对机器人运动的指令

其包括 BRAKE 和所有 TRIGGER。

与此完全相反，附加轴的运动指令可用在 SUB 程序中。

示例：



附加轴 E2 根据特定的输入端运动。

在此不使用 WAIT 指令或等待循环，因其包含循环。

提交解释器可以读取访问所有系统变量，也可以写入访问许多系统变量。即使在系统变量同时被一个运动程序使用时，也可访问。

如果在 SUB 程序中更改提交解释器对其无写入访问权限的系统变量，则在启动程序时出现一个错误信息并且提交解释器停止。

在 SUB 程序中常用的系统变量：  

$MODE_OP = 值
值	说明
#T1	机器人控制系统在运行方式 T1 下。
#T2	机器人控制系统在运行方式 T2 下。
#AUT	机器人控制系统在自动运行方式下。

$MODE_OP = 值
值	说明
#EX	机器人控制系统在外部自动运行方式下。
#INVALID	机器人控制系统无定义的状态。

$OV_PRO = 值
元素	数据类型	说明
值 (%)	INT	程序倍率的大小

示例： 如果没有达到编程设定的速度，则将输出端 2 设定为 FALSE。

… IF  (($MODE_OP == #T1) OR ($OV_PRO < 100)) THEN $OUT[2]  = FALSE ENDIF …

在SUB程序中可以调用用作子程序的程序。可以是：

其他的 SUB程序

不带机器人运动指令的 SRC程序

从程序 SPS.SUB 中可以用 CWRITE 指令和 RUN 调用程序 CELL.SRC。调用只在冷启动时有效。也可以用cwrite指令来调用其他的主程序，可成和Ringo都已用过



sps.sub 在机器人解释器中选择 CELL.SRC

为了在运行中的运动程序和 SUB 程序之间实现二进制信息交换，可以使用机器人控制系统旗标。旗标由提交解释器设定并且由机器人解释器读取。

审核编辑：刘清