STM-M系列(高性能)CANopen通信一体化步进电机快速使用教程

描述

前面的文章中我们讲了【上位机连接教程】STM系列CAN通信一体化步进电机电机快速使用教程【上位机连接教程】STM系列CANopen通信一体化步进电机电机快速使用教程,本次我们来说说CANopen通信的高性能系列步进电机如何快速连接上位机。

 

本教程适用于立迈胜STM-M系列(高性能)CANopen通信一体化步进电机电机上位机连接调试。

 

 

一、环境搭建

 

 

 

软件环境准备

 

1.安装NimStudio上位机调试软件,按照提示说明进行安装。

 

2.安装“USB转CAN转换器”驱动程序。

 

(参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装)

 

硬件环境准备

 

1.将“USB转CAN转换器”一端插到电机通信接口,另一端插电脑USB接口。

 

2.电机直流供电(根据电机使用说明书,对应电机型号在额定范围内直流供电)。

 

下图为电机接线图(以42电机举例,28/57/86通用)

 

 

STM

 

 

二、建立通讯

 

 

1.打开NimStudio软件,选择“CANopen”通讯后点击“登录”,如下图所示。

 

 

STM

 

2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”,波特率选择“1Mbps”(默认1Mbps),点击“确定”进入界面,如下图所示。

 

 

STM

 

3.通信成功后的界面如下图,CANopen主站下会有电机出现,如下图中左下角的“1号电机”。

 

 

STM

 

4.加载数据库,在1号电机处右击“选择数据库”后进入文件夹选中BLMxx_zh后点击打开。


 

 

STM

 

 

STM

 

5.恢复PDO参数,在①硬件配置②通信配置③从文件中恢复PDO参数④ConfigFile中选择⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打开。


 

 

STM

 


 

三、电机运行举例

 

 

轮廓位置模式运行

 

 

控制流程如下:

 

首先,

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓位置模式”

⑤点击“设置到该模式”,如下图所示

 

 

STM

 

完成运动配置后,进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定位置值,如“40000”

④点击“启动”

⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行,如下图所示

 

 

STM

 

根据上面的流程操作,电机将按照给定位置运行。

 

控制流程报文如下图所示。

 

 

STM

 

 

轮廓速度模式运行

 

控制流程如下:

 

首先,

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓速度模式”

⑤点击“设置到该模式”,如下图所示


 

 

STM


 

 

完成运动配置后,进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定速度值

④点击“启动”,如下图所示

 

 

STM

 

根据上面的流程操作,电机将按照给定速度运行。

 

控制流程报文如下图所示。

 

 

STM

 

 

四、补充说明

 


 

1.NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍

 

 

STM

 

2.NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”,可查看实时报文

 

 

STM

 

3.电机应用详细介绍可参照《STMxx-M 系列一体化步进电机 CANopen 总线使用说明书》及《STM-M、BLM 系列一体化电机 CANopen 通信(闭环)用户手册》。

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