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基于直流电机调速平台的PID参数整定心得
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2023-03-31
李永每
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线控底盘作为移动机器人的重要组成部分，显得尤为重要。对于线控底盘而言，其重要技术有二。其一是底盘控制技术，其二是底盘通信技术。对于底盘控制技术而言，主要是通过对底盘的运动学建 模，运用一定的算法实现对底盘的基本运动控制。常见的移动底盘的运动学模型大多为差速运动模型，即底盘通过左右轮的差速实现基本的线速度（以一定的线速度进行前后运动）、角速度（以一定的 角速度进行顺时针、逆时针旋转）运动。通过对不同模型的运动学求解，可以分别得出每个驱动电机的转速值，在运动中，只要保证每个电机按照给定的转速旋转，就能实现底盘的精准运动控制。故 而，电机转速精准控制就显得尤为重要。在此，主要分享一下近来我在电机转速控制方面的一点心得，愿与大家共同学习，同时也是记录自己的技术成长之路。刚开始写博客，望诸位大神多多关 照！！！
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