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2023-04-14
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描述
完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。KUKAC4机器人通过技术辅助工具 EMD,可为任何一根在 机械零点位置的轴指定一个基准值 (例如:0°)。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致,所以每一根轴都有一个唯一的角度值。所有机器人的零点标定位置都是相似的,但不尽相同。精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。
机械零点位置的角度值:
A1 |
-20° |
A2 |
-120° |
A3 |
+110° |
A4 |
0° |
A5 |
0° |
A6 |
0° |
零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动,直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此,每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。
1. EMD (电子控制仪)2.测量筒3.探针4 .测量槽5. 预零点标定标记
为何要学习偏量? 由于固定在法兰处的工具重量,机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性,未承载的机器人与承载的机器人相比,其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。
“ 偏量学习 ” 即带负载进行。与首次零点标定 (无负载)的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作,则必须对每个负载都进行 “ 偏量学习 ”。对于抓取沉重部件的抓爪来说,则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“ 偏量学习 ”。Mastery.logMastery.log 零点标定偏量值文件位于硬盘的目录 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零点标定的特定数据:1. 时间戳记 (日期,时间)2. 轴3. 机器人的系列号4. 工具编号5. 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )6. Mastery.log 举例:Date: 22.03.11 Time: 1010Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 (Encoder Difference: -0.001209)Date: 22.03.11 Time: 1044 ......只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习!前提条件是:工具的几何测量已完成,因此已分配了一个工具编号。
(8.3版还带有EMD指示灯.)首次零点标定:投入运行 > 零点标定 > EMD > 首次零点标定。机器人移到预零点标定位置.从A1开始逐一移动各个轴,使零点标定标记相互重叠。
从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。(翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。)将 EMD 拧到测量筒上。
测量导线连到 EMD 上,并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。
点击 零点标定。按确认开关和启动键 (启动正向运行)。
当 EMD 识别到测量切口的最低点时,则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。证明该轴已经校正完成了。 偏差学习(用EMD)偏量学习带负载进行。与首次零点标定的差值被储存。如果机器人带各种不同负载工作,则必须对每个负载都执行偏量学习。对于抓取沉重部件的夹持器来说,则必须对夹持器分别在不带部件和带部件时执行偏量学习。前提•与首次调整时同样的环境条件(温度等)•负载已装在机器人上。•所有轴都处于预调位置。•没有选择任何程序。•运行方式T1始终将SEMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到SEMD上。否则导线会被损坏。同样在拆除SEMD时也必须先拆下SEMD的测量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。在零点标定之后,将EtherCAT电缆从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。
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在主菜单中选择投入运行>调整>EMD>偏量学习。
检查带偏量的负载零点标定(用EMD)应用范围:•首次调整的检查•如果首次调整丢失(如在更换电机或碰撞后),则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在,所以机器人可以计算出首次调整。对某个轴进行检查之前,必须完成对所有较低编号的轴的调整。前提条件•与首次零点标定时同样的环境条件(温度等)•在机器人上装有一个负载,并且此负载已进行过偏量学习。•所有轴都处于预零点标定位置。•没有选定任何程序。•运行方式T1始终将EMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到EMD上。否则导线会被损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线。然后才将EMD从测量筒上拆下。在零点标定之后,将EtherCAT电缆从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。在主菜单中选择投入运行>调整>EMD>负载校正
带2个以上附加轴的机器人系统的调整:如果系统中带有多于8个轴,则必须注意,必要时要将测头的测量导线连接到第二个RDC上。检查带偏量的负载零点标定 (用 MEMD)1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 负载零点标定 > 带偏量。2. 输入工具编号。用 工具 OK确认。一个窗口自动打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都将显示出来。编号最小的轴已被选定。3. 取下接口 X32 上的盖子。4. 将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。5. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。6. 将 MEMD 拧到测量筒上。7. 如果未进行连接,则将测量电缆连接到零点标定盒上。8. 按下 检查。9. 按住确认开关并按下启动键。如果 MEMD 已经通过了测量切口,则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。与 “ 偏差学习 ” 的差异被显示出来。10. 需要时,使用 备份来储存这些数值。旧的零点标定值从而会被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定,必须保存这些数值。轴 A4、A5 和 A6 以机械方式相连。 即:当轴 A4 数值被删除时,轴 A5 和 A6 的数值也被删除。当轴 A5 数值被删除时,A6 的数值也被删除。11. 从测量筒上取下 MEMD,将防护盖重新盖好。12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 5 至 11。例外:如 A6 有标记线,则不适用于 A6。13. 关闭窗口。14. 只有当 A6 有标记线时才可执行:a. 在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > 参考。选项窗口基准零点标定自动打开。轴 A6 即被显示出来,并且被选中。b. 按下 零点标定,以便恢复丢失的首次零点标定。轴 A6 从该选项窗口中消失。c. 关闭窗口。15. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。 手动删除轴的零点 可将各个轴的零点标定值删除。删除轴的零点时轴不动。1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > 取消调整。 一个窗口打开。2. 标记需进行取消调节的轴。3. 请按下 取消调节。 轴的调整数据被删除。
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