EtherCAT 主站方案横向对比

方案类别	软主站	系统型主站	硬件主站
方案描述	通过运行于MCU上的EtherCAT主站纯软件解决方案	通过购买授权的方式使用EtherCAT主站应用程序	内置EtherCAT协议栈，用户只需调用函数库即可快速架构主站。
使用对象	强研发能力的团队	对成本考量不多，但对稳定性和售后服务看重的使用者。	想快速入门EtherCAT的初学者； 驱动器厂商，想降低主站成本的公司； 控制401/402协议的设备。
所需技能要求	精通EtherCAT协议栈难点 熟悉C/C++编程语言	学习大型系统的使用方法	熟悉C/C++编程语言 学习EtherCAT函数库手册
开发难度&周期	开发难度高，周期长 需要对EtherCAT底层要很熟悉，开发难度高。 调式和维护需要花很长时间。	无需开发，但需要一定的软件学习周期 了解系统软件的使用方法	使用简单，开发周期短优势点 只需调用函数库即可做相关运动算法。 无需了解EtherCAT协议栈，开发周期短。
方案成本&性能	成本低，性能欠佳。 最低只需一颗MCU或FPGA即可完成搭建。 可满足从站的一般应用(如循环周期在1ms以上)， 对较高性能要求的应用来说，此方案不适合。	成本高，性能好关键点 需购买厂商授权。 对软硬件要求高，如高阶CPU,Intel专属网卡，RTOS系统等 可适应高性能从站应用	成本适中，性能好 只需购买芯片，函数库及技术支持均免费。 对硬件无要求，只需普通电脑或MCU即可完成搭建 性能满足90%场景应用。
参考资料&资源	多 有相关的SOEM/IGH网站(论坛)，开发群体均对EtherCAT较精通。	多 官方网站如Twincat，内有很多关于主站的相关介绍文档可供参考	相对较少劣势 目前提供规格书，使用手册，开发板，相关例程供使用者参考，例程代码的详细说明正在编写中。
使用广泛度	较广 目前有较多EtherCAT工程师关注此解决方案	广	全新方案，目前大力推广中
举例	IGH SOEM	TwinCAT CodeSys	讯成科技ECM-XF
*说明：以上是我司根据市场反馈和调研做出的归纳总结，观点仅供参考，如有纰漏，敬请指正。

审核编辑 黄宇