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自动驾驶和手动驾驶的平滑切换控制方案探讨

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1.05 MB | 2023-06-01

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根据控制权分配方式的不同，人机共驾系统可以分为切换型和共享型人机共驾两种模式，在切换型人机共驾系统中，驾驶权被分时赋予驾驶人或机器（常应用在自适应 巡航系统和自动驾驶系统），在共享型人机共驾系统中，驾驶权按照一定的权重被同时分配给驾驶人和机器。 在共享型人机共驾系统中，驾驶人和机器同时占有车辆的控制权，两者通过操纵机构进行交互和耦合，任何一方均可实现实时地控制车辆。双方共同驾驶过程类似于一场博 弈，各方会根据自身的目标和对方的行为形成最优的控制输入，以期望在控制权共享的情况下最大化的实现自身目标。
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