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自动驾驶中的多传感器同步理论

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.64 MB | 2023-06-02

王秀兰

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传感器间空间同步，就是不同传感器坐标系下的测量值转换到同一坐标系下（也可以理解为传感器在整车坐标系下的标定参数）。传感器标定是 自动驾驶的基本需求，也是多传感器融合的基础，需要首先确定各传感器之间的坐标关系以及各传感器与整车坐标系之间的转换关系。同样，理解 空间同步的本质，可以拓展到车体坐标系如何转换到世界坐标系下的过程。
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