Can转RTU网关can网关线束连接什么地方

YC-CAN-RTU 是一款用于 CAN-Modbus 现场总线与 RS-232 总线或 RS-485 总线之间数据转换的协议型转换器，支持标准 Modbus   RTU 协议。集成 1 路RS-232 通道、1 路RS-485 通道、1 路CAN-Modbus 通道，可以方便地嵌入使用 RS-232 接口和 RS-485 接口的节点上，在不需要改变原有硬件结构的前提下使设备获得CAN-Modbus 通讯接口，实现 RS-232 或 RS-485 设备与CAN-Modbus 网络之间的连接及数据通讯。

透明传输

串行帧到CAN 通道

设备以 PC 端软件配置好的 CAN 帧类型和 ID 作为 CAN 发送的类型和 ID， 不断转发 RS-232 接口接收到的数据。

当 232 接口收到连续 8 个字节或者不够 8 个字节但一帧结束会立即转发到

CAN 总线，即如果一帧串口数据多于 8 个字节则每次发送 8 个字节直到最后一

段不足 8 个字节，如果一帧串口数据少于 8 个字节则一次发完。

串行帧转 CAN 帧信息用户不用管，里面包含了帧信息（标准帧还是扩展帧） 以及数据字节长度；帧 ID 是由用户在软件配置的，下次配置之前永远保持不变。

CAN 通道到串行帧

当 CAN 总线收到一帧 CAN 信息（一帧 CAN 数据小于等于 8 个字节）会立即转发到 232 接口。如果使能了“CAN 帧信息发送到串行帧”则会把帧信息填充在第一个字节，如果使能了“CAN 帧 ID 发送到串行帧”则会把帧信息填充在之后的 2（标准帧）或 4（扩展帧）个字节，之后填充数据。

 

 

带标志转换

串行帧到CAN 通道

带标志转换可以通过配置软件指定 CAN 发送时的 ID 类型，在串行帧第几个字节开始（从 0 开始）、ID 长度是多少（1-4）。

232 接口收到一帧串行数据会根据上述配置取出ID 的并以此作为CAN 发送

ID 发送这一帧串行数据。

带标志转换同样是边收边转发，只要 232 接口收到这帧已经包含的完整 ID

并且数据够了 8 个字节或一帧结束就立即转发。

 

串行帧		帧信息	帧信息		帧信息	帧信息
数据 1	帧 ID	ID		ID	ID
数据 2	数据域	数据 1		数据 11	。
数据 3 ID	数据 2		数据 12	。
数据 4 ID	数据 5		数据 13	。
数据 5	数据 6		数据 14	。
。	数据 7		数据 15	。
数据 n-2	数据 8		数据 16	数据 n-1
数据 n-1	数据 9		。	数据 n
数据 n	数据 10		。

 

如上表格：配置为带标志转换模式，以标准帧发送，ID 长度为 2，ID 从第

2 字节开始(从 0 开始计数)。只要 232 接口收到前 4 个字节就确定了 ID，收完了

前 10 个字节就开始发送了，之后每收 8 个字节就发送，直到这一帧发完。下一帧串行帧收到 4 个字节之后重新设置发送 ID。

注意事项：串行帧中 ID 长度与 CAN 发送 ID 对应关系

 

串行帧中 ID 长度与 CAN 发送 ID 对应关系
ID 长度	标准帧	扩展帧
1	ID 低 8 位	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	空字节，ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	空字节,空字节，ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 最高五位，ID 23-16 位， ID 15-8 位，ID 7-0 位

 

CAN 通道到串行帧

当CAN 收到一帧数据也会立即转发到232 接口，同时会在相应位置填充CAN 帧 ID，因为串行帧格式原因，所以务必保证软件配置的CAN 信息（CAN 类型、

ID 长度）与 CAN 网络一致。

 

CAN 帧		串行帧
帧信息	标准帧 0x00+数据字节长度 扩展帧 0x80+数据字节长度	数据 1
帧 ID	标准帧 11 位，扩展帧 29 位	数据 2
数据域	数据 1	ID 高 3 位
数据 2	ID 低 8 位
数据 3	数据 3
数据 4	数据 4
数据 5	数据 5
数据 6	数据 6
数据 7	数据 7
数据 8	数据 8

 

注意事项：CAN 发送 ID 填充到串行帧规则

 

CAN 发送 ID 填充到串行帧规则
	串行帧 ID 长度	填充规则
标准帧	1	ID 低 8 位
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位
3	空字节，ID 高 3 位，ID 低 8 位
4	空字节，空字节，ID 高 3 位，ID 低 8 位
扩展帧	1	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	ID 最高五位，ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位

 

Modbus 转换

Modbus 转 CAN 模式中设备并不作为 Modbus 主站或者从站，只负责把

Modbus 帧通过 CAN 发送出去，另一个使用相同协议的设备还原 Modbus 并把应答 Modbus 帧发到 CAN 网络。

RS-485 采用标准 Modbus RTU 协议，所以用户在软件配置时务必确保设置是否符合 Modbus RTU 协议。

Modbus RTU 协议对规定，数据格式为 1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位，偶校验（也可以奇校验或者无校验，如果无校验则把停止位设为两位），

CRC16Modbus 校验，Modbus 一帧最长为 256 字节。

设备收到完整一帧 Modbus 会进行 CRC 校验， 如果没有错误会把这条

Modbus 帧通过 CAN 发送到 CAN 网络，但不会发送最后两个字节的 CRC，因为

CAN 可靠性非常高，出错概率极低。当设备从 CAN 通道收到完整一帧 Modbus

之后会自动加上 CRC 校验然后通过 RS-485 发送出去。

RS-485 通道到CAN 通道

Modbus 转CAN 与前两种转换方式不同，只有在收到完整一帧 Modbus 之后， 设备才会把 Modbus 第一字节（地址字节）作为 CAN 发送 ID，通过如下分段方

式进行拆包然后完成 CAN 通道的转发。因为一帧 CAN 帧最多携带 8 个数据， 为了能在另一端正确地完成对一帧 Modbus 的拼接故参考 DeviceNet（一个 CAN 应用层协议）分段报文传送协议进行拆包，然后通过 CAN 通道发送，在另一端按此协议重组。

因为 Modbus 转换模式下只有在收到完整一帧 Modbus 数据才会转发，且根据 Modbus 协议，Modbus 是“问答”型协议，所以要等待另一端响应之后才能发送下一阵 Modbus 数据，或者超时无应答也可以再次发送。如果发送频率过快，

 

 

“问完没答”就发下一针可能造成数据丢失或数据错误。分段拆包格式如下：

 

	7	6	5	4	3	2	1	0
帧信息
帧 ID1
数据 1	分段标记	分段类型	分段计数器
数据 2	数据 1
数据 3	数据 2
数据 4	数据 3
数据 5	数据 4
数据 6	数据 5
数据 7	数据 6
数据 8	数据 7

 

分段标记：0 单独报文，1 分段报文中的一段；

分段类型：0 第一个分段，1 中间分段，2 最后分段

分段计数器：每一段的标志，该段在整个报文中的序号 0-31

CAN 通道到RS-485 通道

设备把 CAN 通道收上来的 CAN 帧按拆包规则逆向组合，之后在最后加上两个字节 CRC 之后通过 RS-485 通道发送出去

审核编辑 黄宇