立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建

送药小车代码仓库：https://gitee.com/lcsc/medical_car

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送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建

在K210可以识别到色块和识别数字后，就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。

⚙️定义数据的通信协议

K210to立创梁山派

 

负载包	含义	数据所对应的意义
payload[0]	K210当前工作模式	0：巡线模式
		1：数字识别模式
payload[1]	当前路口识别结果	0：啥也没识别到
		1：门口区域
payload[2:3]	顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负	以像素点为单位
payload[4:5]	中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负	以像素点为单位
payload[6:7]	左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负	以像素点为单位
payload[8:9]	右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负	以像素点为单位
payload[10]	最左边的数字（由K210计算坐标得出）	识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8
payload[11]	最右边的数字（由K210计算坐标得出）	识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8

 

立创梁山派toK210

 

负载包	含义	数据所对应的意义
payload[0]	设置K210工作模式	0：将K210切换至巡线模式
		1：将K210切换至数字识别模式

 

审核编辑 黄宇