工业机器人ABB编程常用指令

描述

在之前的文章中,相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了,而从这篇文章开始,继续学习新的 编程常用指令 。

1.Procall调用程序。

在ABB的编程中,一个程序可以被多次调用,而在示教器中,可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中,选中proccall。

程序

点击PROCCALL之后,会出现如下弹窗:

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序,如图所示,可调用的程序共2个:main主程序以及一个routine子程序。值得注意的是, 在主程序中,也是可以调用主程序的 ”

程序

根据需要来选择程序即可,在这次的讲解中,以调用routine1为例:

选中routine1后,点击确定即可。

确定完成之后,就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了(如下图所示)

程序

值得注意的是,在示教器中编程调用程序的话,是可以通过proccall,而在robstudio中编程,则可以直接通过复制程序的名称,然后粘贴到main主程序中。

当然了,proccall调用子程序的数量也并非是无限的:

“程序可相互调用,并反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用,即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除,stop就是停止的含义,而在ABB编程中,stop指令同样也是如此:

“在ABB编程中, stop指令就是停止程序的运行 , 相当于示教器中的停止键 ”

通常,也是在程序段的末尾使用stop指令,在执行完该指令后,机器人的程序就会处于停止状态,直到再次启动程序的运行。

好了,这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个:proccall以及stop,在下一篇文章中,我会继续其他的ABB常用的指令。

  审核编辑:汤梓红

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