simulink自动生成ROS代码

当我们用simulink完成控制程序的搭建后，我们期望下一次可以直接对ROS进行控制，而不是每次都需要启动matlab和simulink，因此我们可以使用simulink的代码生成器，生成ROS代码，生成代码前需要进行如下的设置。

按下图所示，打开设置，选择Hardware implementation，然后选择Robot Operating System后点击确定。

按下图所示，检查Solver中的Type是否为Fixed-step，注意求解器一定要选离散型。

按下图所示，打开Build Model

完成后会生成一个sh文件和一个tgz文件。

找到以上文件所在的文件夹，右键在终端打开，输入以下指令。

然后编译代码即可完成和Simulink相同的功能。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install