智能车控制器功能介绍

以简单的智能车为例，一般会存在两个控制器，一个是运行ROS的主控，另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。

由于存在多个控制器，完成一个机器人的具体任务，那么这多个控制器间则需要建立通信，本篇博客主要讲解：

• 如何实现ROS主控和STM32之间的通信
• ROS主控对STM32发送过来的数据做哪些处理

以智能车的应用例程展开

智能车控制器功能

在智能车里存在两个控制器：

• ROS主控
• STM32控制器

只要能将ROS跑起来就可以作为ROS主控，ROS主控可以是:

• jetson
  系列，例如 nano、tx、nx
• 树莓派
• 工控机

在智能车里，ROS主控主要实现的功能有：

• 雷达信息采集
• 摄像头信息采集
• 路径规划
• 定位

STM32
控制器主要实现的功能有：

• 里程计信息采集
• 陀螺仪信息采集
• 电机控制

通信内容

ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据

数据有里程计、imu、电池电压。其中里程计就是电机的转速，通过编码器采集到。

STM32负责接收ROS主控发送过来的运动底盘的目标速度，STM32再完成电机转速的控制，最终实现小车的移动任务