ROS的扩展有哪些方法

　　ROS的扩展

　　ROS除了本身框架性的东西以外，最大的特色就是能融合很多其他的东西，形成一个机器人开发生态圈，难怪ROS名为机器人操作系统，使命是powering the world‘s robots也是毫不夸张的。

　　ROS的扩展即ROS universe，是全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。

　　有的是库代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，导航等，调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能。

　　ROS真的是包罗万象，各种库、功能性框架都能融入进来，使其越来越强大。

　　使用第三方库一般有两种方法：

　　一种是通过cmake方法添加，有些库比如Qt、OpenCV、PCL等，可能直接下载ROS的时候就已经嵌套进去了，直接通过ROS的环境变量就能依赖到这些库。

　　但我更倾向于ROS框架保持不变，其他库再另外下载安装。

　　因为通过ROS下载的第三方库一般不完整或者版本不对导致开发受限等，最好直接安装第三方库然后通过cmake找第三方库在本机所安装的位置（find_package），这样库和库之间相对关系就很明确，ROS的基本框架也没被填充太多，也能保持得比较干净，更不会被找不到环境变量所困扰。

　　ROS和第三方库相互依赖的问题，估计困扰过不少人，我经常被花大量的时间在库依赖问题上。

　　另一种是让第三方库增加一些接口来适配ROS框架，也就是做成ROS包。

　　有些厂商比如激光雷达或者一些CAN总线协议，直接就提供了ROS接口，可以很方便的使用。可以说，基本上大部分成熟的算法（机械臂正逆解、SLAM导航、点云、图像处理等），传感器接口（sick、kinect等），通信协议（EarthCAT、CANOpen、USB等）都可以在ROS wiki和GitHub上找到。