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从网络控制器到电机终端和传感器全程保持电机驱动同步

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:未知 | 2023-11-22

张波

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实时确定性以太网协议（例如EtherCAT）已经能够支持多轴运动 控制系统的同步运行。1 该同步包含两方面含义。首先，各个控 制节点之间的命令和指令的传递必须与一个公共时钟同步；其 次，控制算法和反馈函数的执行必须与同一个时钟同步。第一种 同步很好理解，它是网络控制器的固有部分。然而，第二种同步 到目前为止一直为人所忽视，如今成为运动控制性能的瓶颈。 本文介绍从网络控制器到电机终端和传感器全程保持电机驱动 同步的新概念。所提出的技术能够大幅改善同步，从而显著提 高控制性能。
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