机器人支撑相足端轨迹

支撑相足端轨迹

相比于摆动相的足端轨迹，支撑相的设计就显得稍微简单。首先我们要知道两点：

支撑相水平方向上的位移曲线与摆动相的关于t = T m 对称。

竖直方向的位移适终为0，基于这两点，我们可以设计出如下曲线：

周期轨迹

定义步态周期为T TT，支撑相，摆动相周期均为T m ，则T = 2 T m

我们对时间进行周期化处理：

其中，t 为系统时间，t i为第i条腿的轨迹规划时间，以LF腿的相位为初始值，则φ i为各腿相位落后于LF腿的时间与步态周期的比值。

四、总结

通过对轨迹方程的改进及其图像的分析，我们最终得到了一个平滑，且冲击较小的复合摆线轨迹