基于SSC tool和瑞萨RX72M快速开发EtherCAT从站设备

RX72M是瑞萨电子适用于工业网络解决方案的高性能32位微控制器，高达240MHz主频和1396 CoreMark的性能，带双精度浮点运算单元，专门针对马达控制的三角函数加速器，可实现sin、cos、反三角函数以及开方根函数运算，支持6通道的Delta-sigma调制器接口，支持电流环反馈信号。除了常用的外设接口外，RX72M还集成了专用于EtherCAT的ESC接口，可以用于开发EtherCAT IO模组、EtherCAT网关、EtherCAT步进和伺服驱动器，是一款性价比高的EtherCAT从站硬件。

本文介绍基于SSC tool和瑞萨RX72M如何快速开发EtherCAT从站设备。

1.SSC tool介绍

 

1.1 SSC tool是什么

简而言之就是EtherCAT从站协议栈代码软件工具，通过配置可以生成EtherCAT从站源码，瑞萨公司不提供该软件工具，需要用户成为ETG会员以及通过申请Vendor ID，从而免费下载该软件。

会员申请和Vendor ID的申请可联系ETG协会。

1.2 SSC tools使用

创建工程

使用Renesas提供的SSC工程模板直接打开，双击打开对应esp工程，或者SSC软件下file→open指定到esp文件所在目录打开：

也可新建SSC工程，import Renesas官方提供的RX72M配置文件，生成RX72M选项，以后每次创建RX72M工程时，选择该选项即可。

配置文件下载链接（复制后在浏览器中打开）：

https://www.renesas.com/us/en/document/scd/rx72m-group-communications-board-sample-program-package-rev109

解压后在 r01an4882xx0109-rx72m-sample-packageProtcol_stack_samplesan-r01an4881xx0130-rx-ecatFITDemosecat_demo_rskrx72mutilitiesssc_config

路径下找到配置文件：

Renesas_RX72M_config.xml

编辑新应用和对象

以IO应用为例，根据PDO数据映射关系，在tool→Application→Create New，弹出下表，编辑添加对象，此次以创建8DI8DO为例。

生成新代码文件

保存关闭上述表格，在Project→Create new slave file→start，生成代码文件和相关配置文件：

Start完成后生成Src代码文件夹以及ESI文件（RX72M8DIDO_4.xml）。

2. 使用SSC生成代码创建RX72M的IDE工程

2.1创建RX72M工程

2.2配置工程

添加组件模块，配置phy接口(重点)等，generate生成驱动代码smc_gen。

注意：PHY设置不对，会导致出现主站扫描不到从站等问题，此处以KSZ8081为例。

Configuration配置

ESC配置

ESC的MII配置

2.3 添加SSC代码到IDE工程

将前面1章节中生成的Src文件添加进IDE工程，修改添加对应路径：

2.4代码修改

修改PHY驱动代码，在smc_gen _ecat_rxsrc argets x72m _ecat_setting_rx72m.c下修改PHY的设置；

修改PHY芯片中地址为0x1F的寄存器的值，具体配置参考KSZ8081PHY芯片手册PHY Control 2寄存器描述：

修改void APPL_InputMapping(UINT16* pData) ，该函数是从站到主站的数据；修改void APPL_OutputMapping(UINT16* pData) ，该函数是主站到从站的数据；修改void APPL_Application(void)，该函数是应用逻辑代码，将主站下发的DO通道数据，由DI回传给主站：

3. 与主站测试

编译下载，连接主站测试，设置DO置位为1，从站DI获取后回传给主站。

与KPA主站测试结果如下：

与twincat主站测试结果如下：

 

　　审核编辑：汤梓红