如何在命令行中配置DDS

DDS这么好，那该如何配置和使用呢？我们先带大家入个门。

案例一：在命令行中配置DDS

我们先来试一试在命令行中配置DDS的参数。

启动第一个终端，我们使用best_effort创建一个发布者节点，循环发布任意数据，在另外一个终端中，如果我们使用reliable模型订阅同一话题，无法实现数据通信，如果修改为同样的best_effort，才能实现数据传输。

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 42" --qos-reliability best_effort
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort

如何去查看ROS2系统中每一个发布者或者订阅者的QoS策略呢，在topic命令后边跟一个"--verbose"参数就行了。

$ ros2 topic info /chatter --verbose