VASS06机器人关于A23的用法控制

编程“无访问要求”/“保护栅锁定”E23/A23 该功能必须在相应机器人程序（序列和子程序）的每个精度点进行编程。 这个函数不能在一集的第一点和最后一点调用！

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]     ……     X: WARTE BIS E23          ~ PLC间隙    Y: FB PSPS = ……  I_R_k_ZutrA=23 / E23 请求打开安全门

O_R_SG_gesp=23  /A23  机器人到达请求位置发出

IF(($OUT[O_R_WSLAV]OR $OUT[O_R_WPROZ]) AND ($FLAG[F_RSK_Gst]OR $OUT[O_RSK_F_Sammel]) AND NOT b_SG_Hilf AND ((NOT HM_Prozess1 AND NOT HM_Prozess2) OR (($ROB_TIMER-My_SG_Timer)>PROCPAR[90])))THEN

(A4058执行循环程序或者A4057) ，（F321顺序块原位或者A120总故障），没有 b_SG_Hilf涂胶故障，HM_Prozess1 选择则工具HM_Prozess2选择则工具，机器人运行时间减去安全门时间大于规定时间

$OUT[O_R_SG_gesp]=FALSE 关闭A23

ELSE

$OUT[O_R_SG_gesp]=TRUE  启动A23

ENDIF     而实际上是在VASS05的基础上改良的 X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]     1: FB PSPS = EIN     2: A23   = AUS                   ~ 保护栅已释放    ……     X: WARTE BIS E23                 ~ PLC间隙       Y: A23   = EIN                  ~ 保护栅锁定 其核心原理是给人以提示,人员是可以进入自动工位的.

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审核编辑：黄飞