关于机器人专用术语详解

机器人如何移动？

轴/自由度

轴的数量或自由度描述了机器人手臂或身体如何操纵。轴数的一个很好的指标是关节的数量；关节越多，自由度就越高。但是，轴和关节并不总是1：1的比例；这取决于每个关节的移动方式以及机器人的设计方式。一般来说，2个电机的接头可以提供2个自由度。

轴以x，y和z开始，然后添加倾斜和转动的功能。在为应用程序选择机器人时，自由度是一个非常重要的考虑因素和能力（或限制）。

尽管更多的轴/自由度给了你更多的灵活性，但也使得编程更加复杂。

末端执行器

末端执行器是手臂工具的末端，或机器人手臂末端的“手”。常见的末端执行器包括抓手，真空杯，以及切割，钻孔，去毛刺等专用工具。要增加某些末端执行器的功能，可以添加传感器或相机。

手指导

通常在协作式机器人中发现，手动引导允许机器人手动移动到不同的位置或路标，以帮助“教导”机器人如何执行任务。手指导经常用于编制协作机器人。

达到

到达听起来像一个简单的术语; 但是，它比简单的水平和垂直限制更复杂。你还必须看看手臂到达目的地时的位置。机器人的轴或自由度越大，达到的线性就越小。需要考虑你的手臂如何移动；例如，你不能碰你的胳膊肘，你可以到达障碍物。

重复性

可重复性就是机器人一遍又一遍地做同样的事情。这可能是脱靶，但如果在同一个地方一直脱靶，那么重复性很高。同时考虑重复性和准确性是有用的。 

换刀器

当需要在同一个机器人上使用多个不同的末端执行器时，换刀器通过在机器人臂的末端和刀具之间提供“易切换”接口来简化该过程。

机器人能提升多少？

有效载荷

机器人可以携带的重量称为有效载荷。您选择的末端执行器也将有一个有效载荷。如果您想重新利用机器人，有效载荷不只是最初实施的一个因素。

如果有效载荷太小，则从拾取轻型电路板切换到吊装一堆货架会不可行。较低的有效载荷机器人往往重量较轻，更容易移动重新部署； 但是，有效载荷必须能够适应每种情况。必须将包含在机器人上的相机和末端执行器等部件包含在有效负载的计算中。

握力

握力是指当机器人移动时，末端执行器施加在物体上的力量。握力与有效载荷不一样。想想网球运动员或攀岩者的握力。

尽管人可以用手举起最大重量（有效载荷），但他们的握力也对他们在选择的活动中取得多大成功起着重要的作用。所以，你不仅需要考虑末端执行器的有效载荷或强度，您还需要考虑末端执行器需要保持物体的紧密程度。

机器人安全吗？

协作

谈到协作式机器人时，人们通常认为限制力的机器人具有内置的安全功能，可以在人身上安全地进行操作。然而，有可能有一个力量有限的机器人，不协作的安全工作。另外还有一个不受力限制的机器人，它具有另一个安全功能，可以在人类工作者附近使用。

强制限制

限制力是一项安全功能，可以让机器人在没有笼子或其他障碍的情况下在人附近操作。一个受力限制的机器人通常会以一个缓慢，安全的速度移动，并且会有传感器来检测冲击，并且如果超过阈值将会停止移动。

不断发展的技术

随着自动化和机器人技术的不断创新，新的术语将被引入，现有的术语将会改变。随着机器人技术的发展，这个列表将需要重新审视，修剪和扩展。