解析F52在机器人抓手程序中所起到的作用

F52=TRUE

USR_S.Loop

F Mit_Greif_St AND $OUT[O_R_Proz_akt] AND NOT Hilf_Verr AND NOT B_Grei_StatTHEN

Mit_Greif_St带有BMS模块的抓持器-A4093进程激活-Hilf_Verr-没有发出互锁信息-

IF($ROB_TIMER >(Greif_Timer + 3000))THEN

-机器人运行时间值超过抓持器时间-Greif_Timer=971420364+3000

B_Grei_Stat=TRUE –抓持器静态状态控制开启-

ENDIF

ENDIF 

USR_R.INT程序

-执行中断命令29-

GLOBALINTERRUPTDECL 29 WHEN B_Grei_Stat DO Greifer_Stat()

-有B_Grei_Stat就执行程序Greifer_Stat()

INTERRUPTON 29

;ENDFOLD

DEF Greifer_Stat()

IF Mit_Greif_St THEN

SEL_RES=SELECT(#MAKRO,341,TRUE,,,,,FALSE)-执行Makro 341程序夹具夹紧

Greif_Timer=$ROB_TIMER -保存机器人时间-50分钟1次

B_Grei_Stat=FALSE

ENDIF

END

;ENDFOLD