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AGV分段模糊PI控制器

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:2.00 MB | 2018-01-22

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  AGV在工业自动化生产线中适应性、柔性好,可稳定实现生产和搬运功能,因此被广泛应用。为解决AGV小车的鲁棒位置偏差控制问题,模糊控制也被广泛使用,但模糊控制器难以根据系统特性进行自适应的调整,容易产生稳态误差。国内方面,参考文献引提出基于PLC系统的PID控制在仿真和实验分析,但是具有编程不灵活、价格过高等缺点。本文以磁条作为导引路径,以STM32F407ZGT6单片机作为控制核心,提出了一种集模糊控制与PI控制于一体的分段模糊PI控制算法,解决了滚筒式AGV在自动化生产线中路径的准确识别与快速跟踪精度不高的问题,使得AGV在工业自动化生产线中能够以高精度稳定运行。

AGV分段模糊PI控制器

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