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基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法

消耗积分:1 | 格式:rar | 大小:3.71 MB | 2018-02-01

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  近年来,无人车成为热门研究方向。障碍物检测是无人车研究中的一个重要组成部分,无人车行驶的环境主要包括结构化道路(城市街道、高等级公路)和非结构化道路(越野道路)。障碍物主要分为正障碍和负障碍,正障碍指凸起于地面的物体,而负障碍一般指像坑、沟渠、陡峭的下坡这样的场景。由于负障碍位于车载传感器难以测量的地面下方,因此一定距离上的负障碍检测仍具有很大挑战。

  近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一。为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法。为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别。实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆。

基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法

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