伺服电机刚性是什么

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描述

伺服刚性不足代表电流值小,电机扭力变小,所以手握电机很容易将轴心转动,但因其位置闭环,所以放开还是回来原来位置。反之刚性强,电机扭力大,加减速快,整个系统惯量变大,经常造成过衝,但也闭环所以又快速拉回,造成来回震盪,不信去转动伺服的轴心。

伺服电机刚性

要说刚性,先说刚度。

系统的刚度分为机械刚度和伺服刚度,其中机械刚度是指系统机械部件在载荷的作用下,产生单位变形所需要的载荷的大小,它反映了机械结构抵抗变形的能力。

伺服刚度分为伺服静刚度和伺服动刚度。

伺服静刚度是指在恒定外载荷作用下,伺服驱动系统抵抗位置偏差的能力,也就是伺服电机为消除位置偏差而产生的扭矩(或力载荷)与位置偏差之比。

伺服动刚度是指在动态外载荷作用下,进给驱动系统 抵抗位置偏差的能力,伺服动刚度是一个复数,其大小随着时间而变,所以一般用其幅值来衡量动刚度的大小。

定义伺服动刚度伺服电机,式中T为干扰交变力, 为变形量,伺服电机为外载荷的交变频率,可以看出伺服刚度是一个复数。

同时从定义式可以看到,伺服动刚度会受到外载荷交变频率的影响:

1.当外载荷的交变频率伺服电机为零时,即系统受到的干扰力为恒定静力,此时系统的伺服动刚度值等于伺服静刚度值。

2.当系统受到的外载荷交变频率不为零时,系统的伺服动刚度和外载荷交变频率有关;

3.当外载荷交变频率等于机械系统的固有频率时,此时系统的伺服动刚度达到最低值。如果系统的伺服动刚度太低,则会影响系统的执行力,从而降低系统的加工精度。

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