谐波减速器的优缺点

谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。

谐波减速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生器械、常用军械、器床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重器械、石油化工器械、纺织器械、农业器械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但 大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。 那么谐波减速器优点有那些啦？下面就让我们一起来看看吧。

组成结构

谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。

主要优点

（1）传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

（2）承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

（3）传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下， 传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动 空程小，适用于反向转动。

（4）传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低（故为普通渐开线齿轮传动 的百分之—），所以，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96％）。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

（5）结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。

（6）体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2／3，重量可减轻1／2。

（7）可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。

主要缺点

（1）柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。

（2）转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。

（3）不能用于传动速比小于35的场合。

（4）采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。

（5）散热条件差。