根据电机额定转速计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量

工控云学堂 发表于 2018-03-14 15:30:21 收藏 已收藏
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根据电机额定转速计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量

工控云学堂 发表于 2018-03-14 15:30:21

先根据电机额定转速,计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量:

1)位置环上限频率=周指令脉冲×电机转速;

2)周指令脉冲=位置环上限频率/电机转速

3)电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲=编码器解析度/(位置环上限频率/电机转速)=(编码器解析度×电机转速)/位置环上限频率

4)脉冲当量=螺距/(减速比×周指令脉冲)=螺距/减速比÷周指令脉冲=螺距/减速比÷编码器解析度/电子齿轮比

5)这时,电机额定速度运行,电子齿轮比的设定值最大,脉冲当量的设定值最大;

6)如果你设定电子齿轮比的设定值最大,脉冲当量的设定值最大,电机最大速度可以跑到额定转速,此时电机如果低速运行,则编码器的解析度被缩小电子齿轮比倍,处于最小工作状态;

根据电机额定转速计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量

2再计算电子齿轮比=1时,电机的速度、脉冲当量:

1)因为 电子齿轮比=反馈脉冲频率/位置环频率上限=(编码器解析度×电机转速)/位置环频率上限=1

所以 电机速度=位置环频率上限/编码器解析度

2)脉冲当量=螺距/减速比÷i编码器解析度

3)电子齿轮比=1时,是编码器解析度运行在最高状态,也就是编码器的解析度没有被缩小;

4)电子齿轮比=1时,是编码器解析度运行在最高状态,也就是编码器的解析度没有被缩小,此时的电机速度上限最小,脉冲当量最小;

3通过2、3的计算,我们得到了一个范围:

1)电机速度上限最大额定转速时,电机齿轮比最大,脉冲当量最大,编码器解度被缩小到做小;

2)电子齿轮比=1时,编码器解度没有被缩小,运行在最高状态,但是电机速度的上限最小,脉冲当量最小;

3)知道1)、2)后,操作者可以在此范围内随意设定脉冲当量、电子齿轮比,使编码器的解析度被缩小的最小,工作在分辨率最优状态;

4、其实操作者,可以以电机额定转速时,计算的电子齿轮比、脉冲当量设置,电机可以跑在额定转速下的任意速度上;

5、其实操作者,可以以电机额定转速时,计算的电子齿轮比、脉冲当量设置,电机可以跑在额定转速下的任意速度上,但是编码器的解析度被缩小到最小,系统的编码器工作在分辨率最小的状态;

6、话说回来,这种伺服控制,没有真正控制电机的角位移,编码器的解析度再高也是没有用的!

7、话说回来,这种伺服控制,没有真正控制电机的角位移,编码器的解析度再高也是没有用的。就是说,操作者眼看着电机多转了或者少转了好多脉冲,而毫无办法!

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