mg995舵机中文资料（参数_尺寸_控制程序）

　　mg995舵机参数与尺寸

　　产品尺寸40.7*19.7*42.9mm

　　产品重量55g

　　工作扭矩13KG/cm

　　反应转速：53-62R/M

　　使用温度：-30~+60°

　　死区设定：4微秒

　　插头类型：JR、FUTABA通用

　　转动角度：最大180度

　　舵机类型：模拟舵机

　　工作电流：100mA

　　使用电压：3-7.2V

　　结构材质：金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载

　　操作速度：0.17秒/60度（4.8V）；0.13秒/60度（6.0V）

　　附件包含：舵盘、线长30CM、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件

　　mg995舵机使用范围

　　适用范围：1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。

　　mg995舵机接线

　　舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。VCC、GND需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。

　　中间的永远是电源正极。

　　mg995舵机控制原理

　　舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

　　0.5ms————–0度；

　　1.0ms————45度；

　　1.5ms————90度；

　　2.0ms———–135度；

　　2.5ms———–180度；

　　LM811的PWM控制MG995舵机程序

　　#include “hw_memmap.h”

　　#include “hw_types.h”

　　#include “sysctl.h”

　　#include “gpio.h”

　　#include “pwm.h”

　　#include “hw_ints.h”

　　#include “delay.h”

　　#define PH0_PWM2 GPIO_PIN_0

　　#define PH1_PWM3 GPIO_PIN_1

　　#define LED GPIO_PIN_6

　　unsigned int jiaodu［］={12000，16000，12000，8000};

　　unsigned int jiaodu1［］={12000，20000，12000，4000};

　　//unsigned int jiaodu1［］={148000，140000，148000，156000};

　　void H_T（）;

　　void Q_J（）;

　　/*********************************************************************************************************

　　** Function name： main（）

　　** Descriptions： 主函数

　　** input parameters： NONE

　　** output parameters： NONE

　　** Returned value： NONE

　　*********************************************************************************************************/

　　int main （void）

　　{

　　SysCtlClockSet（SYSCTL_SYSDIV_1 | /* 配置6MHz外部晶振作为主时钟 */

　　SYSCTL_USE_OSC |

　　SYSCTL_OSC_MAIN |

　　SYSCTL_XTAL_8MHZ）;

　　SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOH|SYSCTL_PERIPH_GPIOC）; /* 使能PWM2和PWM3输出所在GPIO */

　　SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_PWM）; /* 使能PWM模块 */

　　SysCtlPWMClockSet（SYSCTL_PWMDIV_1）; /* PWM时钟配置：不分频 */

　　GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_0）; /* PH0配置为PWM功能 */

　　GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_1）; /* PH1配置为PWM功能 */

　　PWMGenConfigure（PWM_BASE， PWM_GEN_1， /* 配置PWM发生器1：加减计数 */

　　PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC）;

　　PWMGenPeriodSet（PWM_BASE， PWM_GEN_1， 160000）; /* 设置PWM发生器1的周期 */

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［0］）; /* 设置PWM2输出的脉冲宽度 */

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu［0］）; /* 设置PWM3输出的脉冲宽度 */

　　// PWMSyncUpdate（PWM_BASE，PWM_GEN_1_BIT）;

　　PWMOutputState（PWM_BASE， （PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT）， true）; /* 使能PWM2和PWM3的输出 */

　　PWMGenEnable（PWM_BASE， PWM_GEN_1）; /* 使能PWM发生器1， */

　　GPIOPinTypeGPIOOutput（GPIO_PORTC_BASE，LED）;

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

　　/* 开始产生PWM方波 */

　　// PWMGenIntTrigEnable（PWM_BASE，PWM_GEN_1，PWM_INT_CNT_ZERO）;

　　// PWMIntEnable（PWM_BASE，PWM_INT_GEN_1）;

　　// IntEnable（INT_PWM1）;

　　// IntMasterEnable（）;

　　while（1）

　　{

　　Q_J（）;

　　H_T（）;

　　}

　　}

　　void PWM_Generator_1_ISR （void）

　　{

　　const unsigned long ulTab［10］ ={156000，148000，140000};

　　static unsigned long n = 0;

　　PWMGenIntClear（PWM_BASE，

　　PWM_GEN_1，

　　PWM_INT_CNT_ZERO）;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， ulTab［n］）; /* 设置PWM2输出的周期 */

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， ulTab［2-n］）; /* 设置PWM3输出的周期 */

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

　　n++;

　　if （ n 》= 3 ） {

　　n = 0;

　　}

　　}

　　void Q_J（）

　　{

　　unsigned char i=1，j=1;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 设置PWM2输出的周期 */

　　//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 设置PWM3输出的周期 */

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

　　delay_ms（220）;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

　　delay_ms（220）;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

　　delay_ms（230）;

　　}

　　void H_T（）

　　{

　　unsigned char i=1，j=2;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 设置PWM2输出的周期 */

　　//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 设置PWM3输出的周期 */

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

　　delay_ms（220）;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

　　GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

　　delay_ms（220）;

　　PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

　　delay_ms（230）;

　　}

　　}